[发明专利]迎宾机器人

权利要求书

1.一种迎宾机器人，用于用户数量众多的场所，其特征在于，包括：

用户检测单元，适于对预设范围的用户进行检测；

控制单元，适于控制自身转向所检测出的目标用户，并移动至与所述目标用户距离为预设距离的位置处；所述控制单元适于在向所述目标用户移动的过程中，实时获取所识别出的人脸中心点在预设坐标系中的位置坐标的信息，并实时调整自身面向所述目标用户，以及与所述目标用户之间的距离；

智能问答单元，适于与所述目标用户进行问答交互；

所述用户检测单元包括：

摄像头，适于对预设范围内的图像进行采集；

人脸识别子单元，适于对采集的图像进行人脸识别，并将所识别出的人脸对应的用户作为目标用户；

距离检测子单元，适于获取迎宾机器人与识别出的人脸对应的用户之间的距离信息；

声音检测子单元，适于对所述预设范围内用户的声音进行检测，使得所述摄像头在确定所述预设范围内第一方向用户的音量大于其他方向用户的音量时，对所述第一方向的图像进行采集；

当所识别出的人脸对应的用户的数量为两个以上时，所述用户检测单元还包括：第一目标用户选取子单元，适于从所识别出的人脸对应的用户中，选取与迎宾机器人的距离最近的用户作为所述目标用户。

2.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，当所识别出的人脸根据距离范围不同至少包括两部分，且每部分的人脸数目不同时，所述用户检测单元还包括：第二目标用户选取子单元，适于从所识别出的人脸对应的用户中，选取人脸数目最多的那部分作为目标用户。

3.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，所述距离检测子单元采用超声波传感器或者PSD红外传感器获取迎宾机器人与识别出的人脸对应的用户之间的距离信息。

4.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，所述控制单元包括：

人脸中心点确定子单元，适于确定所述目标用户的人脸中心点在预设坐标系内的位置坐标；

转向角度计算子单元，适于根据所述人脸中心点在预设坐标系内的位置坐标和摄像头的可视角度，计算得到转向角度；

运动子单元，适于控制自身转动所述转向角度至面向所述目标用户并移动；当检测到与所述目标用户的之间距离为所述预设距离时，停止移动。

5.根据权利要求4所述的迎宾机器人，其特征在于，所述人脸中心点确定子单元包括：

人脸标注模块，适于对所述目标用户的人脸采用人脸标注框进行标识；

中心点确定模块，适于计算所述人脸标注框的中心点在所述预设坐标系中的位置坐标，并将所述人脸述标注框的中心点在所述预设坐标系内的位置坐标作为所述人脸的中心点在所述预设坐标系内的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的迎宾机器人，其特征在于，所述人脸中心点在预设坐标系中的位置坐标为长度和宽度组成的二维坐标，所述转向角度计算子单元，适于采用如下的公式计算得到转向角度：

α＝arccot(cot(β/2)*Y/x)，其中，α表示所述转向角度，β表示所述摄像头的可视角度，Y表示所述摄像头所拍摄的视频分辨率的横向有效像素个数，x为所述人脸中心点的位置坐标中的长度值。

7.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，还包括：

匹配单元，适于将所述目标用户的人脸与预设数据库中的人脸进行匹配；身份信息获取单元，适于当确定与预设数据库中的人脸之一匹配时，获取所述人脸对应的用户的身份信息，作为所述目标用户的身份信息；

所述智能交互单元还适于根据所述目标用户的身份信息，选取对应类型的语音、音量和交流模式与所述目标用户进行问答交互。

8.根据权利要求7所述的迎宾机器人，其特征在于，当确定所述目标用户的人脸与预设数据库中的人脸均不匹配时，接收所述目标用户输入的身份信息并存储。

9.根据权利要求7所述的迎宾机器人，其特征在于，还包括：业务信息提供单元，适于根据所述目标用户的身份信息，获取对应的业务信息并推送给所述目标用户。