[发明专利]赛车游戏

权利要求书

1.一种用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所述方法包括下面的步骤：

-进行所述车辆在所述跑道上的横向位置的第一测量；

-比较所述车辆的第一被测横向位置与所述车辆的期望横向位置，以便产生误差信号；

-在转向伺服系统的初级反馈环路内产生所述车辆的转向伺服系统的第一输入信号，以便最小化所述误差信号，所述初级反馈环路具有第一响应率(Ks)；

-测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度；以及

-在所述转向伺服系统的二次反馈环路内产生所述转向伺服系统的第二输入信号，以便最小化所测量的角度，所述二次反馈环路具有第二响应率(Klf2)，

其中，使得所述第二响应率(Klf2)等于所述转向伺服系统的响应率(Kss)的倒数。

2.如权利要求1所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第一测量的步骤在所述车辆的前部被执行。

3.如权利要求1所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第一测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

4.如权利要求2所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第一测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

5.如权利要求1-4中任一项所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤包括进行所述车辆在所述跑道上的横向位置的第二测量。

6.如权利要求5所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第二测量的步骤在所述车辆的后部被执行。

7.如权利要求5所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第二测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

8.如权利要求6所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，进行所述第二测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

9.如权利要求5所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤还包括从所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第一测量进行所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第二测量。

10.如权利要求6所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤还包括从所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第一测量进行所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第二测量。

11.如权利要求7所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤还包括从所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第一测量进行所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第二测量。

12.如权利要求8所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤还包括从所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第一测量进行所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第二测量。

13.如权利要求1-4和6-12中的任一项所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所述方法还包括测量所述车辆的速度的步骤。

14.如权利要求5所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所述方法还包括测量所述车辆的速度的步骤。

15.如权利要求13所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所测量的速度被用来补偿所述车辆对来自所述转向伺服系统的输出信号的响应中的速度相关的变化。

16.如权利要求14所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所测量的速度被用来补偿所述车辆对来自所述转向伺服系统的输出信号的响应中的速度相关的变化。

17.如权利要求15或16所述的用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中，补偿所述车辆的所述响应中的速度相关的变化的步骤包括改变产生所述转向伺服系统的所述第一输入信号的控制器的增益。