[发明专利]一种无人自动导航系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动导航技术，具体是一种用于电动汽车移动充电设备的自动导航系 统及方法。

背景技术

随着电动汽车市场的兴起，电动汽车产业成功吸引了越来越多个人或公司的瞩 目。对于电动汽车的普及，其充电问题显得至关重要。

现有的自动导航方法或系统，主要有基于定位和循迹技术两种方式。定位的自动 导航方式相对更为智能化，并且研究上市场上也应用颇多，常见的有GPS、超声波、RFID、红 外等，这些定位技术各具优势，同样，其不足之处也甚为明显。自动导航的过程中也都难免 出现误差情况，导致这些误差的原因除了技术本身的局限性，还有各种环境因素。因此，在 实际应用中，需要自动导航的系统更具灵活性和可靠性。

发明内容

针对现有技术的问题，本发明旨在提供一种定位精度高、实现方便、纠错性高的高 效导航系统及方法。该方法基于GPS、蓝牙定位技术相结合的定位技术，与用户通过手机APP 提供的目标车辆位置信息，确定初始导航路线，引导移动充电服务车成功自动导航至目标 充电车辆附近。

一种无人自动导航系统，包括信息交互模块和分别与信息交互模块连接的定位模 块、绘制导航路线模块及数据校准模块。

还包括避障模块，与信息交互模块连接。

所述定位模块为GPS、蓝牙定位系统模块，基于蓝牙精定位网络技术，利用GPS定位 技术为全局定位，并通过蓝牙定位技术来弥补GPS定位精度不够的局限性，通过GPS定位模 块来接收GPS数据，使用蓝牙无线模块在停车环境，基于车位地图组建蓝牙精定位网络，该 网络所获的数据信息统一由调度平台进行数据管理和数据处理，移动充电服务车上的GPS 功能模块主要是实现发出位置信号的功能；

所述信息交互模块还分别与调度平台与定位网络连接，接收GPS定位技术和无线蓝牙 网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状态信息，并且根据所获取的信 息，判断移动充电服务车是否具备完成任务的能力、下达各项指令；

所述绘制导航路线模块，根据目标车辆位置和移动充电服务车的当前位置，基于车位 地图，制定导航路线，将导航路线分出若干路线段，线段相接之处设立路线端点，其数据由 调度平台的信息交互系统提供，每次更改，即实时更新导航路线；

所述数据校准模块，根据移动充电服务车每次上传的校验信息和数据，进行数据的校 验，纠正误差，并将校准结果重新通过信息交互系统反馈给移动充电服务车；

所述避障模块，可以判断是否有障碍物，根据障碍物距离和状态情况做出应急判断：减 速或停止。

利用上述系统自动导航方法，是：

（1）根据停车场停车位分布，使用蓝牙定位技术辅助GPS定位技术组件导航的环境网 络，绘制车位地图，规划合理多个可行驶路线线段；

（2）接收车位地图提供的目标充电车辆位置信息；

（3）接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服 务车的状态信息；

（4）判断是否存在异常信息或异常指令；

（5）根据绘制车位地图来制定导航路线，并实时校准定位误差，即路线误差；

（6）在自动导航过程中，通过避障模块为服务车提供避障功能，遇障时做出智能判断。

本发明的有益效果是：使用蓝牙定位技术辅助GPS定位技术组件导航的环境网络， 接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状 态信息，判断是否存在异常信息或异常指令，根据绘制车位地图来制定导航路线，能够实时 校准定位误差，亦为路线误差，在自动导航过程中，存在避障模块为服务车提供避障功能， 遇障时做出智能判断。本方法及系统将蓝牙技术应用于定位上，可以弥补现阶段GPS定位技 术的精度不够，采用相对定位、绘制车位地图及分段数据校准的方式最大程度提升导航路 线的准确性，拥有更高的实时性、灵活性和可靠性，使移动充电服务车能高效完成自动导航 过程。

附图说明

图1为实施例的系统结构图

图2为实施例的方法流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一 步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以 相互组合。