[发明专利]一种用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法

权利要求书

1.一种用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1）、控制工作台（13）靠近变压器的线圈（7）；

步骤2）、通过电机M1的电机轴转动将成卷的钢带展开并输送至机械手R1的夹具处；

步骤3）、机械手R1夹紧钢带一端移动至芯板（8）的一个方形缺口（10）处，将钢带穿过该方形缺口（10）转交给机械手R2；其中，所述芯板（8）为金属支撑板，通过所述芯板（8）而将变压器的铁芯固定在支架上；

步骤4）、机械手R2夹紧钢带绕过线圈（7），将钢带送至电机M2处；

步骤5）、利用电机M2的转矩提供张力，带动钢带卷入其电机轴，同时发出信号；

步骤6）、电机M1收到信号后控制其电机轴逆向转动，此时两个电机的相对反向转动使得钢带拉紧；

步骤7）、通过工人对拉紧的钢带进行焊接，并用剪切机构将钢带两端剪断，即完成一个方形缺口（10）处的螺旋绑带设置；

步骤8）、将工作台（13）移动一定距离，然后按照上述步骤1）至步骤7）的顺序进行下一个方形缺口（10）处的螺旋绑带设置，直至完成全部线圈的绑扎为止。

2.根据权利要求1所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述工作台（13）采用气动助力机械手实现移载和精确定位。

3.根据权利要求1所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述电机M1设置在工作台（13）的左边，所述电机M2设置在工作台（13）右边的安装台（14）上，其水平位置高于电机M1的水平位置。

4.根据权利要求1所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述机械手R2设置在左斜台（12）上并由位于左斜台（12）上的导轨L2控制其运行轨迹，所述机械手R1设置在右斜台（11）上并由位于右斜台（11）上的导轨L1控制其运行轨迹。

5.根据权利要求4所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述导轨L1的轨道坡度向上，所述导轨L2的轨道坡度向下。

6.根据权利要求1所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述机械手R1和机械手R2的交接位置的水平高度相等，所述机械手R2和电机M2的交接位置的水平高度低于所述机械手R1和机械手R2的交接位置的水平高度，从而使得钢带缠绕一圈后与初始端为螺旋错开状态，且钢带初始端的下边缘与末端的上边缘相对齐。

7.根据权利要求1所述的用于变压器铁芯装配的机械手螺旋绑带方法，其特征在于：所述变压器的铁芯采用由三个几何尺寸相同的卷绕式铁芯单框（9）拼合成的俯视方向呈三角形立体布置的铁芯组成，所述呈三角形立体布置的铁芯形成有三个横截面均为圆形的线圈（7），且所述各卷绕式铁芯单框（9）内分别设置有一块芯板（8），每块芯板（8）的两竖直边缘对称地设置有若干等间隔分布的方形缺口（10）。