[发明专利]一种全方位联动式机械臂

权利要求书

1.一种全方位联动式机械臂，包括上连接板(10)，其特征在于：所述上连接板(10)上固定有主驱动电机(11)，主驱动电机(11)的输出轴(12)向下穿过上连接板(10)，上连接板(10)的底面固定有上保护套(13)，输出轴(12)插套在上保护套(13)中，第一转动臂(20)的一端处固定有转动套(21)，转动套(21)的上部铰接在上保护套(13)中，输出轴(12)的中部为花键轴部，花键轴部插套在转动套(21)的中部具有的花键通孔(22)中，输出轴(12)的下端为连接轴部(121)，连接轴部(121)的下端铰接在第一转动臂(20)的底板上，连接轴部(121)上固定有主传动轮(122)；

第一转动臂(20)的另一端的顶板上铰接有从动轴部(123)，从动轴部(123)的下方的第一转动臂(20)的底板上铰接有提升气缸(23)的推杆(231)，推杆(231)的端部具有花键插接孔(232)，从动轴部(123)的下端具有花键连接轴部(124)，花键连接轴部(124)插套在花键插接孔(232)中，从动轴部(123)上固定有从动轮(125)，传动带(126)张紧在主传动轮(122)和从动轮(125)上，提升气缸(23)的下端面固定在第二转动臂(40)的一端处，第二转动臂(40)的另一端的顶面固定有工作电机(41)，工作电机(41)的主输出轴向下穿过第二转动臂(40)并固定有连接轴端(50)。

2.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述上保护套(13)包括上连接套(131)和下连接套(132)，下连接套(132)通过螺杆固定连接在上连接套(131)的底端面上，转动套(21)的上部插套在下连接套(132)中，下连接套(132)的顶部内侧壁上固定有轴承(133)，下连接套(132)的内侧壁上固定有环形耐磨圈(134)，轴承(133)的内圈下端面压靠在环形耐磨圈(134)上，转动套(21)的顶端面上固定有上环形耐磨圈(24)，上环形耐磨圈(24)压靠在轴承(133)的内圈的上端面上，转动套(21)的上端外壁固定在轴承(133)的内圈上，下连接套(132)的下端插套在第一转动臂(20)的顶板中。

3.根据权利要求2所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述转动套(21)的底端连接盘(211)固定在第一转动臂(20)的顶板的底面上。

4.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述推杆(231)的顶部外壁具有向外径向延伸的限位边(233)，第一转动臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推杆(231)的顶部穿过插孔(29)并伸入第一转动臂(20)中，插孔(29)的上方的边部的第一转动臂(20)的底板上具有环形支撑块(25)，环形支撑块(25)的内侧壁上嵌套并固定有第二轴承(26)，环形支撑块(25)的顶面固定有耐磨层(27)，限位边(233)压靠在耐磨层(27)上，推杆(231)的顶部外侧壁固定在第二轴承(26)的内圈上。

5.根据权利要求1所述的一种全方位联动式机械臂，其特征在于：所述连接轴部(121)的下端穿过第一转动臂(20)的底板上具有的主连接插孔(28)并固定在第一转动臂(20)的底板的底面固定有的第三轴承(281)的内圈上；

所述从动轴部(123)的上端伸出第一转动臂(20)的顶板上具有的从动插孔(201)并固定在第一转动臂(20)的顶板上固定有的第四轴承(202)的内圈上。