[发明专利]用于检测物体翻滚的方法和装置

权利要求书

1.一种利用固定于待测物体上的加速度计和陀螺仪来检测物体翻滚的方法，其特征在于，包含下列步骤：

根据加速度计测量得到的加速度确定待测物体的侧翻程度是否超出正常范围；

如果超出正常范围，则启动陀螺仪对角速度进行测量以确定待测物体是否发生翻滚；以及

如果确定发生翻滚，则输出指示待测物体发生翻滚的信号，

其中，确定待测物体的侧翻程度是否超出正常范围的步骤包括：

如果待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设的第一阈值，则以更快的采样频率测量待测物体的加速度；

如果待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设第二阈值并且待测物体的第二坐标轴与地面坐标系的第二坐标轴的夹角大于预设的第三阈值，则确定待测物体的侧翻程度超出正常范围并且启动陀螺仪工作，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述侧翻程度以下列参数来表征：

待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角，所述地面坐标系的第一坐标轴平行于重力加速度的方向；以及

待测物体的第二坐标轴与地面坐标系的第二坐标轴的夹角。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述角速度为待测物体围绕其第二坐标轴旋转的角速度。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定是否发生翻滚的步骤包括：

如果角速度大于预设的第四阈值，则确定待测物体发生高速翻滚；

如果角速度小于或等于第四阈值并且待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设的第五阈值，则确定待测物体发生低速翻滚。

5.一种用于检测物体翻滚的装置，其特征在于，包含：

固定于待测物体上的加速度计和陀螺仪；

与所述加速度计和陀螺仪耦合的处理器，其配置为根据加速度计测量得到的加速度确定待测物体的侧翻程度是否超出正常范围，并且在确定超出正常范围时，启动陀螺仪对角速度进行测量以确定待测物体是否发生翻滚，其还被配置为如果确定发生翻滚，则输出指示待测物体发生翻滚的信号，

其中，所述处理器还配置为按照下列方式确定待测物体的侧翻程度是否超出正常范围：

如果待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设的第一阈值，则以更快的采样频率测量待测物体的加速度；

如果待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设第二阈值并且待测物体的第二坐标轴与地面坐标系的第二坐标轴的夹角大于预设的第三阈值，则确定待测物体的侧翻程度超出正常范围并且启动陀螺仪工作，其中所述第二阈值大于所述第一阈值。

6.如权利要求5所述的装置，其中，所述侧翻程度以下列参数来表征：

待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角，所述地面坐标系的第一坐标轴平行于重力加速度的方向；以及

待测物体的第二坐标轴与地面坐标系的第二坐标轴的夹角。

7.如权利要求6所述的装置，其中，所述角速度为待测物体围绕其第二坐标轴旋转的角速度。

8.如权利要求5所述的装置，其中，所述处理器被配置为按照下列方式确定是否发生翻滚：

如果角速度大于预设的第四阈值，则确定待测物体发生高速翻滚；

如果角速度小于或等于第四阈值并且待测物体的第一坐标轴与地面坐标系的第一坐标轴的夹角大于预设的第五阈值，则确定待测物体发生低速翻滚。