[发明专利]一种用于旋转机械手升降的安全保护装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手安全保护领域，特别是涉及一种用于旋转机械手升降的安全保护装置。

背景技术

工业机械手是机器人在工业流水生产线广泛应用的装备，可大大提高生产率、保证产品质量和质量稳定一致性、降低生产线工人劳动强度、降低企业经营成本。工业机械手广泛应用于国内的汽车制造业、家用电器、工程机械等行业。

机械手的安全保护功能对于保证生产线工人的人身安全、机械手的性能稳定等具有重要意义。目前，国内的机械手的安全保护多采用限位开关等保证机械手在行程范围内进行作业，对于机械手超载、失重等的保护尚很少应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于旋转机械手升降的安全保护装置。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种用于旋转机械手升降的安全保护装置，其特征在于,该装置由力传感器、PLC控制器、电动葫芦、上限位行程开关、下限位行程开关等组成；所述力传感器安装于所述电动葫芦挂钩与所述旋转机械手的升降部件之间，用于实时测量所述电动葫芦实际负载，所述电动葫芦实际负载为所述升降部件自重和抓持工件的重量之和。

所述PLC控制器用于判断电动葫芦实际负载与电动葫芦额定负载、升降部件自重之间的关系；当电动葫芦实际负载大于电动葫芦额定负载时，所述PLC控制器发出信号，触发所述上限位行程开关，所述电动葫芦只能下降，不能上升；当电动葫芦实际负载小于升降部件自重时，所述PLC控制器发出信号，触发所述下限位行程开关，所述电动葫芦只能上升，不能下降。

附图说明

图1为本发明的控制系统原理图。

图2为本发明的在旋转机械手上的使用模式示意图。

图中：1、摆动臂；2、滑动梁；3、活动立柱；4、嵌入式小车；5、电动葫芦；6、力传感器；7、圆棒料工件。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1和图2，本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种用于旋转机械手升降的安全保护装置，其特征在于,该装置由力传感器、PLC控制器、电动葫芦、上限位行程开关、下限位行程开关等组成；所述力传感器安装于所述电动葫芦挂钩与所述旋转机械手的升降部件之间，用于实时测量所述电动葫芦实际负载，所述电动葫芦实际负载为所述升降部件自重和抓持工件的重量之和。

所述PLC控制器用于判断电动葫芦实际负载与电动葫芦额定负载、升降部件自重之间的关系；当电动葫芦实际负载大于电动葫芦额定负载时，所述PLC控制器发出信号，触发所述上限位行程开关，所述电动葫芦只能下降，不能上升；当电动葫芦实际负载小于升降部件自重时，所述PLC控制器发出信号，触发所述下限位行程开关，所述电动葫芦只能上升，不能下降。

本发明的用于旋转机械手升降的安全保护装置可以保护用于提升旋转机械手滑动梁2、摆动臂1和圆棒料工件7的电动葫芦5超载；同时也可以避免因旋转机械手升降部件下降过程中因接触到地面或其它障碍物而导致的电动葫芦5的失重；总之，本发明的用于旋转机械手升降的安全保护装置对于保证旋转机械手的安全作业具有重要作用。

以上显示和描述，描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是本说明书的发明原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。