[发明专利]一种基于和声搜索算法的水下潜器路径规划系统

权利要求书

1.一种基于和声搜索算法的水下潜器路径规划系统，其特征在于：包括以下步骤：

（1）Step1.初始化参数，并离散化空间：在初始化时除了要将HS算法的参数初始化以 外，还要初始化几个参数，即每条路径的自由节点个数、每段路径插入的用于评价路径代 价的节点个数、两个调节权重和；当参数初始化完成之后，就可以将空间的一个维度 进行划分，具体的划分的程度与自由节点个数有关；

（2）Step2.初始化和声记忆库：每条路径就表示一个和声向量，路径的每个自由节点就 表示一个音调，和声记忆库就是由在突防空间中随机生成的HMS条路径构成的；

（3）Step3.生成一条新路径：按新和声生成的三种方式生成一条新的路径；对于一个三 维空间的路径规划问题，如果按上述方法将轴离散化，那么每个自由节点就可以由坐标 值和坐标值/深度值来固定，在音调微调时就要分别考虑两个方向的微调步长和 ；例如对于第个自由节点，在第个划分的平面内，其轴坐标是固定的，只对其坐 标微调，假如其坐标为，那么经过微调此点应位于区域，其中 ，；

（4）Step4.更新和声记忆库：采用式4-3所示的评价函数对新生成的路径进行评价，如 果新路径比和声记忆库中最差的路径要好，那么就用新路径替换最差路径，否则舍弃新路 径；

（5）Step5.判断是否满足结束条件，结束条件一般设为一个固定的循环次数，当到达此 循环次数时，算法结束，输出最优路径，否则返回Step3继续执行。