[发明专利]制孔末端执行器调姿机构

权利要求书

1.一种制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，包括：尾轴、尾轴自锁机构以及用于支撑所述尾轴和所述尾轴自锁机构的外壳；所述尾轴自锁机构设置在所述尾轴与所述外壳之间，用于阻止所述尾轴自转。

2.根据权利要求1所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述尾轴自锁机构包括防转连轴；

所述尾轴的下端设置有连接孔，所述防转连轴穿设在所述连接孔内，所述防转连轴的两端滑设在所述外壳的底面上，且所述防转连轴的轴线方向与所述防转连轴的滑动方向垂直。

3.根据权利要求2所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，还包括大偏心盘、小偏心盘、第一电机和第二电机；

所述大偏心盘与所述外壳转动连接，所述小偏心盘转动连接在所述大偏心盘的偏心处，所述尾轴通过关节轴承转动连接在所述小偏心盘的偏心轴孔内；

所述第一电机与所述大偏心盘传动连接，所述第二电机与所述小偏心盘传动连接。

4.根据权利要求3所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，还包括第一编码器和第二编码器；所述第一编码器与所述大偏心盘传动连接，所述第二编码器与所述小偏心盘传动连接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述尾轴自锁机构还包括滑轨、滑块和防转连轴接头；

两个所述滑轨相对地设置在所述外壳的底面上，两个所述滑块分别滑设在两个所述滑轨上，所述防转连轴接头与所述滑块连接，所述防转连轴的两端分别与两个所述防转连轴接头连接。

6.根据权利要求4所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述大偏心盘的底面上设置有大齿轮，所述小偏心盘的底面上设置有小齿轮；

所述第一电机设置在所述外壳上，所述第一电机上设置有用于与所述大齿轮啮合的电机大齿轮；所述第二电机设置在所述大偏心盘上，所述第二电机上设置有用于与所述小齿轮啮合的电机小齿轮。

7.根据权利要求6所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述第一编码器设置在所述外壳上，所述第一编码器上设置有用于与所述大齿轮啮合的编码器大齿轮；所述第二编码器设置在所述大偏心盘上，所述第二编码器上设置有用于与所述小齿轮啮合的编码器小齿轮。

8.根据权利要求6-7任一项所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述外壳上设置有第一轴承座孔，第一深沟球轴承安装在所述第一轴承座孔内，所述第一深沟球轴承的内圈连接有第一轴承衬套，所述大偏心盘套设在所述第一轴承衬套内；

所述大偏心盘的偏心处设置有第二轴承座孔，第二深沟球轴承安装在所述第二轴承座孔内，所述第二深沟球轴承的内圈连接有第二轴承衬套，所述小偏心盘套设在所述第二轴承衬套内。

9.根据权利要求8所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，还包括第一固定圈；所述第一轴承座孔的侧壁上，沿该侧壁周面延伸的方向，设置有第一环形凸起；所述第一深沟球轴承与所述第一环形凸起抵接；所述第一固定圈卡合固定在所述第一轴承座孔内，且所述第一环形凸起和所述第一固定圈位于所述第一深沟球轴承的两侧；

还包括第二固定圈；所述第二轴承座孔的侧壁上，沿该侧壁周面延伸的方向，设置有第二环形凸起；所述第二深沟球轴承与所述第二环形凸起抵接；所述第二固定圈卡合固定在所述第二轴承座孔内，且所述第二环形凸起和所述第二固定圈位于所述第二深沟球轴承的两侧。

10.根据权利要求4或者7所述的制孔末端执行器调姿机构，其特征在于，所述第一编码器和所述第二编码器均为绝对式编码器。