[发明专利]车灯识别方法及装置

权利要求书

1.一种车灯识别方法，其特征在于，包括：

周期性获取当前车辆前方的图像；

对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯，所述多个候选单灯分别对应的单灯标识组成候选单灯集合；

以第一帧图像中多个候选单灯分别对应的单灯标识建立多个单灯序列，一个单灯标识对应一个单灯序列；

将所述第一帧图像之后每帧图像对应的多个候选单灯分别归类到所述多个单灯序列，所述单灯序列包括多个同一候选单灯的标识号，若所述候选单灯不属于所述多个单灯序列中的任何一个单灯序列，则以所述候选单灯对应的单灯标识建立新的单灯序列；

将每相邻n帧图像对应的所述多个单灯序列分别通过第一决策函数计算获得多个单灯标识号，所述多个单灯标识号构成候选单灯集合；

对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得灯对集合，所述灯对集合包括多个灯对标识；

以第一帧图像开始的n帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识建立多个灯对序列，一个灯对标识对应一个灯对序列；

将第m帧图像开始的n帧图像对应的灯对集合中的多个灯对标识归类到所述多个灯对序列，所述灯对序列包括多个同一灯对的灯对标识，若所述多个灯对标识中包括所述多个灯对序列均未出现的新的灯对标识，则以所述新的灯对标识建立新的灯对序列，且一个新的灯对标识对应一个新的灯对序列，其中，m大于或等于2；

当m大于或等于n时，将所述多个灯对序列分别通过第二决策函数计算获得当前帧灯对标识或NULL，将所述多个灯对序列分别通过第三决策函数计算获得稳定跟踪灯对标识或NULL，并将所述稳定跟踪灯对标识存入稳定跟踪灯对库；

将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识，将所述当前帧灯对标识和所述当前未检测灯对标识构成目标灯对标识集合，所述目标灯对标识集合中的灯对标识对应的灯对为识别的目标灯对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将存在于所述稳定跟踪灯对库且不同于所述当前帧灯对标识的灯对标识作为当前未检测灯对标识之后，还包括：

判断所述当前未检测灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出现；

若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL；

若所述两个单灯标识号均不出现在所述多个单灯序列中，则将所述当前未检测灯对标识从所述目标灯对标识集合中删除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述稳定跟踪灯对库中每个灯对标识对应的两个单灯标识号是否在所述多个单灯序列中出现；

若所述两个单灯标识号中有一个单灯标识号不出现在所述多个单灯序列中，则所述单灯标识号替换为NULL；

若所述稳定跟踪灯对库中出现新的灯对标识，且所述新的灯对标识对应的两个单灯标识号包括与NULL对应的另一个单灯标识号，则将包括NULL的灯对标识替换为所述新的灯对标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别标识的单灯进行配对获得灯对集合，包括：

对所述候选单灯集合中多个单灯标识号分别与所述稳定跟踪灯对库中的稳定跟踪灯对标识匹配获得第一类配对的灯对标识；

将所述候选单灯集合中除所述第一类配对的灯对标识之外的单灯标识号对应的单灯进行配对获得第二类配对的灯对标识，所述第一类配对的灯对标识和所述第二类配对的灯对标识构成所述灯对集合。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对每帧图像进行图像识别获得多个候选单灯，包括：

对每帧图像进行图像识别获得多个目标候选单灯；

去除所述多个目标候选单灯中的干扰光源和地面反光获得所述多个候选单灯。