[发明专利]附着式折臂起重机及其安装方法

权利要求书

1.一种附着式折臂起重机，用于与被附着物连接，其包括：

座体，包括相连接的支腿和车架；

臂架机构，包括多个主臂架和多个连接架，主臂架和连接架沿着附着式折臂起重机的纵向设置，每一主臂架两端分别枢转连接一连接架，位于最下方的连接架与车架固定连接；

伸缩升降机构，包括多个变幅升降单元，每一连接架与每一主臂架之间设有一变幅升降单元，通过变幅升降单元的伸缩带动主臂架和连接架运动，使得臂架机构伸展或收缩；

起吊机构，包括横梁和吊具，横梁与位于最上方的连接架连接，吊具与横梁连接；及

夹紧机构，包括连接臂和夹持臂，连接臂与至少一连接架连接，夹持臂与连接臂枢转连接，并设置于被附着物外周；

其中，当变幅升降单元处于完全压缩状态时，臂架机构处于初始状态，夹持臂设置于被附着物外周；当变幅升降单元伸长预定长度时，臂架机构伸展至工作状态，夹持臂随臂架机构上升并夹持被附着物外周；

其中，变幅升降单元为变幅油缸，每一变幅油缸的缸体与邻近的连接架枢转连接，每一变幅油缸的活塞杆与邻近的主臂架枢转连接，当各变幅油缸处于完全压缩状态时，臂架机构处于初始状态，当各变幅油缸处于完全伸长状态时，臂架机构处于工作状态；

其中，当臂架机构处于初始状态时，各主臂架沿横向折叠，主臂架的相对的第一侧和第二侧均设有多个连接架和变幅升降单元，位于第一侧的变幅升降单元之一为第一主动变幅升降单元，其余为第一跟随变幅升降单元，位于第二侧的变幅升降单元之一为第二主动变幅升降单元，其余为第二跟随变幅升降单元；附着式折臂起重机还包括控制机构，用于控制第一主动变幅升降单元、第二主动变幅升降单元、第一跟随变幅升降单元及第二跟随变幅升降单元的伸缩速度；

其中，每一第一主动变幅升降单元、第二主动变幅升降单元、第一跟随变幅升降单元及第二跟随变幅升降单元均设有一长度传感器，用于检测相应的变幅升降单元的伸缩行程，并向控制机构发送伸缩行程的信号；

第一主动变幅升降单元的伸缩行程ΔL0，第二主动变幅升降单元的伸缩行程为ΔR0，控制机构中预设第一误差参数δ1，当ΔL0-ΔR0＜0，且该差值的绝对值大于第一误差参数δ1时，控制机构减小第二主动变幅升降单元的伸出速度同时增大第一主动变幅升降单元的伸出速度直至ΔL0-ΔR0＝0；

当ΔL0-ΔR0＞0，且该差值的绝对值大于第一误差参数δ1时，控制机构减小第一主动变幅升降单元的伸出速度同时增大第二主动变幅升降单元的伸出速度直至ΔL0-ΔR0＝0。

2.如权利要求1所述的附着式折臂起重机，其中，其余的多个第一跟随变幅升降单元的伸缩速度与第一主动变幅升降单元的伸缩速度相同，且其行程依次为ΔL1、ΔL2……ΔLn，其余的多个第二跟随变幅升降单元的伸缩速度与第二主动变幅升降单元的伸缩速度相同，且其行程依次为ΔR1、ΔR2……ΔRn；控制机构中预设第二误差参数δ2；当ΔL0-ΔL1、ΔL0-ΔL2、……，ΔL0-ΔLn，ΔR0-ΔR1、ΔR0-ΔR2、……，和/或ΔR0-ΔRn大于δ2时，调整第一跟随变幅升降单元和/或第二跟随变幅升降单元直至ΔL0-ΔLn＝0，且ΔR0-ΔRn＝0。

3.如权利要求2所述的附着式折臂起重机，其中，支腿的数量为多个，其均匀分布于车架外周，每一支腿设有压力传感器，并向控制机构发送压力信号；当检测到任两支腿的压力值不同时，检测ΔL0和ΔR0的差值ΔL0-ΔR0。

4.如权利要求1所述的附着式折臂起重机，其中，连接臂和夹持臂的数量为多对，夹紧机构还包括弧形的夹紧头，其可枢转的设于每对夹持臂的其中一个的内周，每一对夹持臂之间围成用于包围被附着物的空间，连接臂上设有一第一枢接孔和多个第一连接孔，夹持臂设有一第二枢接孔和多个第二连接孔，第一枢接孔与第二枢接孔对齐，第一连接件穿过第一枢接孔与第二枢接孔，使得连接臂与夹持臂能够枢转连接，在夹持臂相对于连接臂枢转的过程中，使得其中一第一连接孔与其中一第二连接孔对齐，第二连接件穿过其中一第一连接孔和其中一第二连接孔，其余第一连接孔和第二连接孔为错开的。

5.一种附着式折臂起重机的安装方法，用于将如权利要求1至4中任一项所述的附着式折臂起重机与被附着物连接，包括：

步骤1：将支腿和车架安装于被附着物附近，并使夹持臂设置于被附着物外周，此时臂架机构处于初始状态；

步骤2：使得变幅升降单元伸长预定长度，臂架机构伸展至工作状态，并使夹持臂随臂架机构上升并夹持被附着物外周；

其中，步骤1还包括通过控制机构检测各支腿是否平衡；

其中，步骤2还包括：

臂架机构自初始状态向工作状态伸展的过程中，控制机构时时检测各支腿的压力值，当检测到任两支腿的压力值不同时，检测主臂架的第一侧的第一主动变幅升降单元的伸缩行程ΔL0与主臂架的第二侧的第二主动变幅升降单元的伸缩行程为ΔR0的差值ΔL0-ΔR0；控制机构中预设第一误差参数δ1，当ΔL0-ΔR0＜0，且该差值的绝对值大于第一误差参数δ1时，控制机构减小第二主动变幅升降单元的伸出速度同时增大第一主动变幅升降单元的伸出速度直至ΔL0-ΔR0＝0；当ΔL0-ΔR0＞0，且该差值的绝对值大于第一误差参数δ1时，控制机构减小第一主动变幅升降单元的伸出速度同时增大第二主动变幅升降单元的伸出速度直至ΔL0-ΔR0＝0；以及

其余的多个第一跟随变幅升降单元的行程依次为ΔL1、ΔL2……ΔLn，其余的多个第二跟随变幅升降单元的行程依次为ΔR1、ΔR2……ΔRn；控制机构中预设第二误差参数δ2；当ΔL0-ΔL1、ΔL0-ΔL2、……，ΔL0-ΔLn，ΔR0-ΔR1、ΔR0-ΔR2、……，和/或ΔR0-ΔRn大于δ2时，调整第一跟随变幅升降单元和/或第二跟随变幅升降单元直至ΔL0-ΔLn＝0，且ΔR0-ΔRn＝0。