[发明专利]车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆

权利要求书

1.一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：包括以下步骤：

本车与周边车辆间进行位置、速度和行进方向的交互；

根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；

将本车周边360°的范围划分为若干个分区；

判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。

2.根据权利要求1所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，本车行进方向为heading，则bearing的取值范围为[0°，360°]，heading的取值范围为[0°，360°]。

3.根据权利要求2所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：设本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，则dheading的取值存在以下四种情况：

当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading；

当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading；

当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°；

当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。

4.根据权利要求3所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：将本车周边360°的范围划分为8个分区时，本车周边360°的范围的8个分区的范围分别如下：

正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]；

正后分区的角度范围为[175°，180°)；

右前分区的角度范围为[5°，30°)；

左前分区的角度范围为[330°，355°)；

右后分区的角度范围为[150°，175°)；

左后分区的角度范围为[185°，210°)；

左侧分区的角度范围为[210°，330°)；

右侧分区的角度范围为[30°，150°)。

5.根据权利要求4所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：判定碰撞危险来源方向属于哪个分区时，

如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；

如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；

如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；

如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；

如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；

如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；

如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；

如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。

6.一种车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：包括通信模块、计算模块、分区模块和判定模块；

所述通信模块用于实现本车与周边车辆间的位置、速度和行进方向的交互；

所述计算模块用于根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；

所述分区模块用于将本车周边360°的范围划分为若干个分区；

所述判定模块用于判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。