[发明专利]一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置有效
申请号: | 201510967210.2 | 申请日: | 2015-12-21 |
公开(公告)号: | CN105424046B | 公开(公告)日: | 2018-09-11 |
发明(设计)人: | 陈光磊 | 申请(专利权)人: | 福建星网锐捷网络有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人: | 黄志华 |
地址: | 350002 福建省福州市仓*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 室内 地图 引导 路径 确定 方法 装置 | ||
1.一种基于室内地图的引导路径确定方法,其特征在于,包括:
针对当前道路入口执行以下步骤:
判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点;
如果是,根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点,确定从所述起点到所述终点的引导路径;
如果否,若确定当前道路入口内存在子入口,将当前道路入口作为临时拐点保存后,将当前道路入口更新为子入口,并再执行所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤;
所述确定当前道路入口内存在子入口,具体包括:
从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线;
判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点;
如果是,确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口;
如果否,确定当前道路入口内不存在子入口。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点,确定从所述起点到所述终点的引导路径,具体包括:
确定当前道路入口为第一级道路入口时,将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径,确定为从所述起点到所述终点的引导路径,所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口,保存的临时拐点为空;
确定当前道路入口为第j级道路入口时,将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接,并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接,得到从所述起点到所述终点的引导路径;所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口,j为大于或等于2的整数,保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括:
在如果否,即在当前道路入口内未搜索到用户选择的终点的情况下,确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时,删除当前道路入口对应的临时拐点。
4.如权利要求1-3任一所述的方法,其特征在于,所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点,具体包括:
获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标,其中,各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标;
判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标;
如果是,确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点;
如果否,确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括:
确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点,且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时,确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。
6.一种基于室内地图的引导路径确定装置,其特征在于,包括:
判断单元,用于判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点;
确定单元,用于在所述判断单元判断是的情况下,根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点,确定从所述起点到所述终点的引导路径;
更新单元,用于在所述判断单元判断否的情况下,若确定当前道路入口内存在子入口,将当前道路入口作为临时拐点保存后,将当前道路入口更新为子入口,并通知判断单元执行判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤;
所述更新单元还用于:
从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线;
判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点;
如果是,确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口;
如果否,确定当前道路入口内不存在子入口。
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