[发明专利]车辆协同式物体定位优化方法及车辆协同定位装置

说明书

本发明公开了一种车辆协同式物体定位优化方法及车辆协同定位装置，该方法包含有：自本车接收一资讯封包，该资讯封包中包含一邻车提供的车辆原始坐标及至少一物体原始坐标，以及其各自定位的精准度；对该车辆原始坐标及物体原始坐标进行时间延迟补偿，以分别得到邻车补偿后的一车辆坐标及一物体坐标；执行一优化程序，分别对车辆及物体的坐标进行优化，以分别得到车辆优化坐标与物体优化坐标；藉此，该车辆优化坐标与物体优化座相较于利用GPS接收器所测知的坐标资讯具有较高的精准度，可使得车辆能更精确地判断周围物体分布，提高行驶安全。

技术领域

本发明是一种物体定位方法，特别是指一种协同式物体定位(Cooperativepositioning)优化方法。

背景技术

在车辆中配置感测器(sensor)以检测周围环境的相关技术已发展许久，例如使用全球定位系统(GPS)、雷达(RADAR)、光达(LIDAR)、行车记录器等不同感测器可提供多元的环境资讯。但是对车辆本身而言，透过环境资讯感测器所取得的环境资讯仍会受到许多因素的限制，举例而言，请参考图9所示，在十字路口的环境中，行驶在纵向车道的第一车辆101可得知该方向的环境资讯，例如可看到有物体200(如行人、车辆、动物)正快速冲出路口，但对于在横向车道的第二车辆102而言，因受限于其所在位置可能受周围建筑物遮蔽而产生盲点，即使第二车辆102上具有感测器，但仍无法察觉该物体200的突发情况而与其撞击。因此，若仅单独依据车辆本身的感测器提供环境资讯，在实际应用时仍存在有盲点。

为此，车辆协同式定位方法遂发展出来，协同式的概念是表示透过周围其邻车辆或周围的感测装置(例如路侧感测单元(Road side unit),RSU)分享各自感测到的资讯，使本车接收其它车辆的资讯而扩增自己的感测范围，沿用上述图9的例子说明，若该第二车辆102可接收该第一车辆提供的资讯，便可得知其右方路口将有物体突然出现，有足够的时间紧急应变。

然而目前协同式定位技术面临准确性不佳的技术缺点，请参考图10所示范例，第一车辆101表示本车，第二车辆102～第四车辆104表示邻近的其它车辆。以第二车辆102而言，其配备有一商用GPS及一摄影机，而一般商用GPS的定位误差约为5～15公尺，摄影机的定位误差约为5公尺，因此，该第二车辆102利用自身GPS所测得的自身位置具有一GPS误差范围A1，第二车辆102利用摄影机感测到第三车辆103的所在位置时，由摄影机所测得的第三车辆103位置具有一摄影机误差范围A2；因此，若第二车辆102将其感测到的第三车辆的位置资讯转传分享给第一车辆101时，第一车辆101所接收到的第三车辆103的位置资讯即有误差累积的问题，如GPS及摄影机累加误差范围A3所示。

再进一步而言，若第一车辆101将该笔第三车辆103的位置资讯二度转传分享给第四车辆104时，将会再进一步加上第一车辆101自身的位置误差，导致第四车辆104所接收的位置资讯产生更多的累积误差量。因此，当资讯经过多次的转传分享后，对物体的定位准确性将会显着下降，甚至不具参考价值。

发明内容

鉴于既有协同式定位技术存在有位置资讯精确度不佳的问题，本发明的主要目的是提供一种车辆协同式物体定位优化方法，以扩增车辆的感范围、提高位置资讯的精准度而提升车辆行驶的安全性。

为达到前述目的，本发明的方法是利用一设置在本车内部的协同定位装置执行，该方法包含有：

由本车接收一资讯封包，该资讯封包中包含一邻车提供的车辆原始坐标及至少一物体原始坐标，该车辆原始坐标及该物体原始坐标分别具有各自的定位精准度；

对该车辆原始坐标及物体原始坐标进行时间延迟补偿，以分别得到邻车补偿后的一车辆坐标及一物体坐标；

执行一优化程序，其包含：

比较定位精准度，比对本车的车辆坐标与邻车的车辆坐标，判断何者具有较高的定位精准度；