[发明专利]一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人

权利要求书

1.一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：它包括第一爬壁腿、第二 爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬 壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，

第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头(1)、探头套筒(2)、探 头支架(3)、至少一根滑轨(4)、多个滑套(5)、第一滑轨架(6)、第二滑轨架(7)、直 流伺服电机(8)、主动轴(9)、主动伞齿(11)、从动伞齿(10)、主动链轮(12)、从动轴 (13)、从动链轮(14)、永磁链条组件(15)和超声波测厚仪(16)，第一滑轨架(6)和 第二滑轨架(7)上下平行设置，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)之间通过至少一根滑 轨(4)连接，多个滑套(5)可滑动套装在至少一根滑轨(4)上，直流伺服电机(8)安 装在第二滑轨架(7)上，主动伞齿(11)安装在第二滑轨架(7)内并与直流伺服电机(8) 的输出端连接，主动轴(9)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动伞齿(10)套装在主 动轴(9)上，且从动伞齿(10)与主动伞齿(11)啮合，主动链轮(12)安装在主动轴(9) 上，从动轴(13)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动链轮(14)安装在从动轴(13) 上，主动链轮(12)与从动链轮(14)之间通过永磁链条组件(15)连接，超声波测厚仪 (16)安装在至少一根滑轨(4)的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿 上的多个滑套(5)上，弹性缓冲连接件包括第一钢片(17)和第二钢片(18)，第一钢片 (17)和第二钢片(18)交叉设置，第一钢片(17)和第二钢片(18)的两端分别与一个 滑套(5)铰接，且第一钢片(17)和第二钢片(18)交叉点处铰接。

2.根据权利要求1所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：弹 性缓冲连接件还包括第三钢片(19)和第四钢片(20)，第三钢片(19)和第四钢片(20) 交叉设置，第三钢片(19)和第四钢片(20)的两端分别与一个滑套(5)铰接，且第三钢 片(19)和第四钢片(20)交叉点处铰接，第一钢片(17)的一端和第三钢片(19)的一 端共用一个滑套(5)，第二钢片(18)的一端与第四钢片(20)的一端共用一个滑套(5)。

3.根据权利要求2所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：它 还包括手动调节件，手动调节件安装在第一钢片(17)和第二钢片(18)交汇处与第三钢 片(19)和第四钢片(20)的交汇处上端。

4.根据权利要求3所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：手 动调节件包括丝杆(21)和两个螺母(22)，两个螺母(22)分别固定安装在第一钢片(17) 和第二钢片(18)交叉点与第三钢片(19)和第四钢片(20)的交叉点上，丝杆(21)为 两端螺纹旋向相反的丝杆，丝杆(21)旋拧在两个螺母(22)上，以带动两个螺母(22) 同时相向或相反运动。

5.根据权利要求4所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：手 动调节件包括手柄(23)，手柄(23)安装在丝杆(21)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：主 动链轮(12)和从动链轮(14)结构相同，主动链轮(12)包括两个竖直链轮和一个水平 辊，两个竖直链轮相对设置，且两个竖直链轮之间通过水平设置的水平辊连接。

7.根据权利要求6所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：永 磁链条组件(15)包括两个永磁链条(15-1)和永磁轨道爬行坑(15-2)，两个永磁链条(15-1) 分别安装在两个竖直链轮上，两个永磁链条(15-1)之间通过永磁轨道爬行坑(15-2)连 接。

8.根据权利要求7所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：永 磁轨道爬行坑(15-2)为槽形、V形或内凹弧形。

9.根据权利要求1或8所述的一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人，其特征在于： 第一爬壁腿的滑轨(4)的数量为2根或3根。