[发明专利]一种自动行走机器人

权利要求书

1.一种自动行走机器人，其特征在于，包括髋关节、行走腿、驱动装置和电子控制装置；

所述髋关节包括外筒和内筒，所述内筒通过轴承的安装可转动的套设于所述外筒内，且所述内筒的任一端突出于所述外筒；所述行走腿设有不少于2条，所述外筒和所述内筒分别至少设置有一条所述行走腿；所述驱动装置用于转动所述外筒，实现所述外筒和所述内筒上各自行走腿的相对运动；

所述电子控制装置包括位于所述髋关节的主控电路和连接于所述主控电路的分支电路，所述主控电路用于控制所述驱动装置，所述分支电路分布于所述行走腿，所述分支电路用于控制、测量和传感所述自动行走机器人的动作和数据。

2.如权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述行走腿包括大腿、膝关节、小腿和脚关节，所述大腿的一端对应连接于所述内筒或所述外筒，所述大腿的另一端通过所述膝关节铰接有所述小腿，所述小腿的另一端铰接有所述脚关节。

3.如权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述驱动装置内置于所述内筒，且通过传动圆柱连接并传动于所述外筒。

4.如权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述膝关节包括电磁铁、限位板和吸铁；所述电磁铁安装于所述大腿靠近所述小腿的一端；所述限位板安装于所述小腿靠近所述大腿的一端；所述吸铁安装于所述限位板上并能与所述电磁铁相吸。

5.如权利要求4所述的自动行走机器人，其特征在于，所述膝关节还包括膝关节铰链和膝关节铰链座，所述大腿和所述小腿通过安装在膝关节铰链座上的膝关节铰链铰接在一起。

6.如权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述脚关节包括U型钣金件，脚关节连接块和脚关节编码器固定板；所述脚关节连接块连接所述小腿与所述U型钣金件；所述脚关节编码器固定板安装于所述U型钣金件上。

7.如权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述驱动装置依次通过减速器和扭矩传感器连接于所述传动圆柱；所述驱动装置的电机和所述减速器之间安装有支撑环；所述减速器和所述扭矩传感器之间通过十字滑块联轴器连接。

8.如权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，还包括安装于所述膝关节上的膝关节编码器；所述膝关节编码器固定于编码器固定板上。

9.如权利要求6所述的自动行走机器人，其特征在于，还包括编码器、位置传感器和微型开关；所述编码器安装于所述脚关节上并固定在脚关节编码器固定板；所述位置传感器安装于所述U型钣金件一侧；所述微型开关安装于所述U型钣金件的底部；所述位置传感器与分布在所述脚关节上的分支电路的输入端连接，反馈所述自动行走机器人的脚与地板所成的角度。

10.如权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述大腿和所述小腿为空心的管状体。