[发明专利]一种单向串联弹性驱动器有效
| 申请号： | 201510955377.7 | 申请日： | 2015-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN105397837B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;刘义祥;刘鑫宇;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 单向 串联 弹性 驱动器 | ||
1.一种单向串联弹性驱动器，它包括电机(1)、电机座(2)、扭转弹簧(3)、第一轮毂(4)、第二轮毂(5)和输出轴(8)；电机(1)的输出端与第一轮毂(4)的一端连接，第二轮毂(5)的一端与输出轴(8)连接；
其特征在于：它还包括第一卡环(6)和第二卡环(7)；第一轮毂(4)的另一端加工有相对设置的两个第一凸爪(4-1)，第二轮毂(5)的另一端加工有相对设置的两个第二凸爪(5-1)；第一轮毂(4)通过两个第一凸爪(4-1)和两个第二凸爪(5-1)与第二轮毂(5)连接，第一轮毂(4)安装在第一卡环(6)内，第二轮毂(5)安装在第二卡环(7)内，电机(1)安装在电机座(2)上，扭转弹簧(3)套装在第一凸爪(4-1)和第二凸爪(5-1)上，第一卡环(6)的第一凸台(6-1)顶压扭转弹簧(3)的一个扭臂，第二卡环(7)的第二凸台(7-1)顶压扭转弹簧(3)的另一个扭臂。
2.根据权利要求1所述的一种单向串联弹性驱动器，其特征在于：第一卡环(6)的内周侧面具有内螺纹，第二卡环(7)的内周侧面具有内螺纹，第一轮毂(4)的外周侧面具有外螺纹，第二轮毂(5)的外周侧面具有外螺纹，第一卡环(6)旋拧在第一轮毂(4)上，第二卡环(7)旋拧在第二轮毂(5)上。
3.根据权利要求1或2所述的一种单向串联弹性驱动器，其特征在于：它还包括减速器(9)，电机(1)的输出端与减速器(9)的输入端连接，减速器(9)的输出端与第一轮毂(4)的一端连接。
4.根据权利要求3所述的一种单向串联弹性驱动器，其特征在于：它还包括多个螺钉(10)，第一卡环(6)通过螺钉(10)定位在第一轮毂(4)上，第二卡环(7)通过螺钉(10)定位在第二轮毂(5)上。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种单向串联弹性驱动器，其特征在于：第一凸爪(4-1)和第二凸爪(5-1)的横截面为扇形。
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