[发明专利]仿人机器人两自由度混联减振机械足在审
| 申请号： | 201510954270.0 | 申请日： | 2015-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN105584554A | 公开（公告）日： | 2016-05-18 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人机 器人两 自由度 混联减振 机械 | ||
1.仿人机器人两自由度混联减振机械足，其特征在于：包括跗骨板(5)、装设于所述跗 骨板(5)上的踝轴(10)和趾轴(30)、装设于所述趾轴(30)上的并联脚趾(3)、连接所 述跗骨板(5)与机械小腿(1)的小腿弹簧(6)、连接所述并联脚趾(3)与所述跗骨板(5) 的脚趾弹簧(7)、驱动趾轴(30)转动的趾关节动力装置、驱动踝轴(10)转动的踝关节动 力装置；所述踝轴(10)可在所述跗骨板(5)上自由转动，所述趾轴(30)可在所述跗骨板 (5)上自由转动；所述并联脚趾(3)包括装设于所述趾轴(30)上的大拇趾(31)、二拇趾 (32)、三拇趾(33)、四拇趾(34)和小拇趾(35)；所述趾关节动力装置包括第二电机架(41)、 装设于所述第二电机架(41)上的第二电机(40)、装设于所述趾轴(10)上的趾轴蜗轮(45)、 装设于所述跗骨板(5)上的第二蜗杆架A(42)和第二蜗杆架B(43)、与所述趾轴蜗轮(45) 相啮合传动的第二蜗杆(44)；所述第二电机架(41)装设于所述第二蜗杆架A(42)上，所 述第二电机(40)的输出轴与所述第二蜗杆(44)的一端相连；所述第二蜗杆(44)的两端 分别通过两轴承(8)装设于所述第二蜗杆架A(42)、第二蜗杆架B(43)上；所述踝关节 动力装置包括装设于所述踝轴(10)上的踝轴蜗轮(25)，装设于所述跗骨板(5)上的第一 蜗杆架A(22)和第一蜗杆架B(23)，装设于所述第一蜗杆架A(22)上的第一电机架(21)， 装设于所述第一电机架(21)上的第一电机(20)，两端分别通过两轴承(8)装设于所述第 一蜗杆架A(22)与第一蜗杆架B(23)上的第一蜗杆(24)；所述第一电机(20)的输出轴 与所述第一蜗杆(24)的一端相连。
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