[发明专利]一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置

权利要求书

1.一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，包括托盘（1）、标记板（2）、连接杆（3）、开口保持器（4）、内窥镜支架（5）以及固位螺丝（6），其特征在于，托盘（1）与标记板（2）通过连接杆（3）相连接，其中托盘（1）的托盘柄（9）通过连接杆插孔（10）与连接杆（2）的插入托盘部（20）配位后，托盘柄（9）的固位螺丝孔A（11）与插入托盘部（20）上设有的固位螺丝孔C（22）通过固位螺丝（6）固定，标记板（2）的固位螺丝孔B（17）与连接杆（3）连接部A（19）的固位螺丝孔C（22）配位后通过固位螺丝（6）固定，开口保持器（4）通过其下部的齿形开口啮合在托盘（1）上的开口保持器卡槽（7）中，内窥镜支架（5）通过内窥镜支架插孔（8）与内窥镜支架（5）的固位螺丝孔D（24）配位后由固位螺丝（6）固定。

2.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的标记板（2）的标记采用直径20mm的圆形黑白Harris角点，由所采用的MicronTracker双目视觉导航仪识别要求决定，标记按照安装规则准确粘贴在标记板的标记安装区16。

3.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的托盘（1）为与临床常用牙列托盘相似的“马蹄”形，其顶壁上部一侧后方为开口保持器卡槽（7），底部设有齿形卡口，一侧外壁上设有内窥镜支架插孔（8），前部设有托盘柄（9），上前部设有吸唾管接口（12）；所述托盘柄（9）长30mm，其侧方设有连接杆插孔（10），前方设有两个直径3mm的固位螺丝孔A（11）；所述连接杆插孔（10）横截面为上底长6mm，下底长10mm，高5mm的梯形，并且贯穿托盘柄（9）；所述吸唾管接口（12）为外径5mm，内径4mm，高5mm的管型结构；所述托盘（1）的外侧壁和内侧壁的下部后方为直径3mm的吸唾管道开口（13），其与吸唾管接口（12）通过吸唾管道（14）联通；所述吸唾管道（14）直径3mm，位于托盘（1）内外侧壁下部及顶壁前中部；所述托盘（1）外侧壁、内侧壁以及顶壁上分布的孔为硅橡胶印模材料溢出道（15），其直径为2.5mm；所述托盘（1）分为两种，其结构互为左右对称，分别用于需行左侧或右侧种植的患者，每种型号又分为大中小号三亚型，以满足临床不同患者牙弓大小的要求。

4.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的标记板（2）为一折板样结构，上下两部分均为80×70mm的长方形，厚3mm，两部分间折角为135°，正面设有8个标记安装区（16），下部设有四个并列的固位螺丝孔B（17）；所述标记安装区（16）为直径20mm的圆，所述固位螺丝孔B（17）直径3mm，螺丝帽没入孔高2mm，直径6mm。

5.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的连接杆（3）为“乙”形结构，由连接部A（19）、体部(18)、连接部B(21)、插入托盘部(20)组成，其横截面与托盘柄（9）中的连接杆插孔（10）相同，拐弯处均为直角，体部（18）长100mm，连接部A（19）长20mm，插入托盘部（20）长30mm，体部（18）与插入托盘部（20）的连接部B（21）长20mm，所述的连接部A（19）和插入托盘部（20）上各设有两个固位螺丝孔（22），直径3mm。

6.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的开口保持器（4）为“C”形结构，高度20mm，厚度与开口保持器卡槽（6）的宽度相配合，下部的齿形卡口可与开口保持器卡槽（6）底部的齿形卡口相啮合，所述开口保持器（4）的上部为一対弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述的内窥镜支架（5）为半“工”形结构，高12mm，长10mm，宽7mm，其后部为托盘卡口（23）高5mm，长8mm，上部为直径3mm的固位螺丝孔D（24），下部为内窥镜卡口（25），直径5.5mm，内窥镜卡口（25）侧壁上设有从后向前的水平开口（26），所述水平开口（26）的长为8mm，宽1mm。

8.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置，其特征在于，所述固位螺丝（6）为M3内六角型螺丝，长度10mm。