[发明专利]一种滑翔式仿生空投装置

权利要求书

1.一种滑翔式仿生空投装置，其特征在于：包括箱体(1)、伸展机构(2)、柔性翼布(3)、伸展传动机构(4)、侧转连杆(5)、伸展电机(6)、侧转传动机构(7)、侧转电机(8)、传感器(9)、陀螺仪及姿态控制器(10)和支撑板组(11)；所述伸展机构(2)具有半圆形框架(21)结构，并包含连杆机构，伸展机构(2)设置为四组，分别位于箱体(1)的两侧，同一端或者同一侧的两组伸展机构(2)具有对称关系；所述柔性翼布(3)的两端分别固定在处于同一侧的两组伸展机构(2)上；所述支撑板组(11)通过螺钉固定在箱体(1)内，支撑板组(11)上放置有伸展传动机构(4)与伸展电机(6)；所述侧转传动机构(7)与侧转电机(8)均设置为两组，对称的固定在箱体(1)的两侧；所述传感器(9)对称地固定在箱体(1)的两侧，陀螺仪及姿态控制器(10)固定在箱体(1)的底部中心处，陀螺仪及姿态控制器(10)包括陀螺仪和姿态控制器；所述传感器(9)、陀螺仪均与姿态控制器通讯连接，姿态控制器控制伸展电机(6)和侧转电机(8)工作。

2.根据权利要求1所述的滑翔式仿生空投装置，其特征在于：所述伸展机构(2)包括半圆形框架(21)、连接块(22)、连接板(23)、固定杆(24)、转动杆(25)、滑块(26)、伸出杆(27)、第一连杆(28)、第二连杆(29)和柔性绳(210)，所述半圆形框架(21)上设置有导轨(2-1)，导轨(2-1)上滑动安装有连接块(22)，连接块(22)与连接板(23)连接；所述半圆形框架(21)上焊接有固定杆(24)，固定杆(24)的另一端铰接有转动杆(25)，转动杆(25)绕固定杆(24)铰接处转动连接；所述转动杆(25)上设置有滑块(26)，滑块(26)与转动杆(25)滑动连接，滑块(26)与伸出杆(27)铰接，伸出杆(27)与滑块(26)转动连接；所述转动杆(25)与伸出杆(27)之间还铰接有第一连杆(28)，所述固定杆(24)与滑块(26)之间铰接有第二连杆(29)；所述连接块(22)通过柔性绳(210)牵引实现运动；所述伸展传动机构(4)包括联轴器(41)、主动轴(42)、第一轮盘(43)、第一齿轮(44)、从动轴(45)、第二轮盘(46)和第二齿轮(47)，所述联轴器(41)与主动轴(42)连接，伸展电机(6)通过联轴器(41)与主动轴(42)相连，主动轴(42)上固定有第一轮盘(43)和第一齿轮(44)， 所述从动轴(45)上固定有第二轮盘(46)和第二齿轮(47)；所述主动轴(42)通过第一齿轮(44)带动从动轴(45)旋转，使第一轮盘(43)与第二轮盘(46)具有等速反向的转动；柔性绳(210)的一端固定在连接块(22)上，另一端缠绕在第一轮盘(43)上或者第二轮盘(46)上；所述第一轮盘(43)与第二轮盘(46)转动带动柔性绳(210)转动，柔性绳拉动连接块(22)沿着半圆形框架(21)上的导轨(2-1)移动，连接块(22)带动转动杆(25)转动，连杆机构使伸出杆(27)在转动的同时伸出或收缩，且能实现当伸出杆(27)处于水平位置时伸出量最大的效果。

3.根据权利要求1-2任一所述的滑翔式仿生空投装置，其特征在于：所述柔性翼布(3)设置为2块，分别设置在箱体(1)的两侧，柔性翼布(3)的两端分别固定在处于同一侧的一对伸展机构(2)的伸出杆(27)上。

4.根据权利要求1-2任一所述的滑翔式仿生空投装置，其特征在于：所述侧转连杆(5)两端分别与处于同一侧的两组伸展机构(2)中的半圆形框架(21)铰接，使得同一侧的两组伸展机构(2)具有相同的侧转角度。

5.根据权利要求1所述的滑翔式仿生空投装置，其特征在于：所述支撑板组(11)包括前部轴支撑板(111)、中部轴支撑板(112)、后部轴支撑板和电机支撑板(114)；伸展电机(6)固定在电机支撑板(114)上。

6.根据权利要求1-2任一所述的滑翔式仿生空投装置，其特征在于：所述侧转传动机构(7)包括蜗杆(71)和蜗轮(72)，蜗轮(72)固定在半圆形框架(21)上；通过蜗轮(72)和蜗杆(71)将侧转电机(8)的转动转变为伸展机构(2)的转动，并通过侧转连杆(5)将转动传给同一侧的另一组伸展机构(2)上去。