[发明专利]一种具有一个移动自由度的对称耦合机构

权利要求书

1.一种具有一个移动自由度的对称耦合机构，其特征在于：该机构包括动平台(P)、机架(M)、并联分支机构、耦合分支机构，动平台(P)与机架(M)通过四个相同的并联分支机构和四个相同的耦合分支机构连接，并且完全对称；

第一并联分支机构(1)包括第一转动副(R11)、第二转动副(R12)、第三转动副(R13)、第四转动副(R14)，并且四个转动副的轴线互相平行；第二并联分支机构(2)、第三并联分支机构(3)、第四并联分支机构(4)与第一并联分支机构(1)组成结构相同；

第二并联分支机构(2)包括第五转动副(R21)、第六转动副(R22)、第七转动副(R23)、第八转动副(R24)；

耦合分支机构由第一耦合链转动副(RO1)、第二耦合链转动副(RO2)、第三耦合链转动副(RO3)组成，耦合分支机构共有四组，各组耦合分支机构设置在相邻的并联分支机构之间，各耦合分支机构的轴线互相平行；

第一并联分支机构(1)中的第一转动副(R11)与机架(M)连接，第四转动副(R14)与动平台(P)连接，第一转动副(R11)与第四转动副(R14)之间通过第二转动副(R12)和第三转动副(R13)连接，其中第二转动副(R12)的轴线与第三转动副(R13)的轴线共面；

第一并联分支机构(1)的第二转动副(R12)、第三转动副(R13)与耦合分支机构的第一耦合链转动副(RO1)通过并联分支机构中间的T型连杆相连接，且它们的轴线互相垂直；

第二并联分支机构(2)的第六转动副(R22)、第七转动副(R23)与第三个耦合链转动副(RO3)通过并联分支机构中间的T型连杆相连接，并且它们的轴线互相垂直；

第一并联分支机构(1)的转动副轴线与第二并联分支机构(2)的转动副轴线互相垂直；第二并联分支机构(2)、第三并联分支机构(3)、第四并联分支机构(4)与第一并联分支机构(1)之间相邻分支的转动副轴线互相垂直。