[发明专利]一种列车测速方法、处理器及列车测速系统

权利要求书

1.一种列车测速方法，其特征在于，所述方法包括：

基于列车上一周期的总体测速值和列车上一周期的加速度，计算列车当前周期的测速估计值；所述列车加速度由安装在列车上的加速度传感器组采集；

获取安装在列车上的雷达组当前周期各个雷达的测速值和安装在列车上的轮形光栅速度传感器组当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值；

基于所述列车当前周期的测速估计值，计算所述当前周期各个雷达的测速值的误差估计值和所述当前周期各个轮形光栅速度传感器测速值的误差估计值；

根据所述各个雷达的测速值、所述各个轮形光栅速度传感器测速值、所述各个雷达的测速值的误差估计值以及所述各个轮形光栅速度传感器测速值的误差估计值，计算列车当前周期的列车总体测速值；

具体的，根据所述各个雷达的测速值的误差估计值，基于预设的各个雷达的测速值的误差均值和误差方差，得到当前周期各个雷达的测速值的误差概率密度；

根据所述各个轮形光栅速度传感器测速值的误差估计值，基于预设的轮形光栅速度传感器测速值的误差均值和误差方差，得到当前周期内各个轮形光栅速度传感器的测速值的误差概率密度；

根据所述当前周期各个雷达的测速值的误差概率密度，基于预设的雷达的测速值的可信度系数，计算当前周期各个雷达的测速值权重；

根据当前周期内各个轮形光栅速度传感器的测速值的误差概率密度，基于预设的测速值的可信度系数，计算所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值权重；

根据所述当前周期各个雷达的测速值权重、所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值权重、所述当前周期各个雷达的测速值以及所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值，计算列车当前周期的列车总体测速值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车当前周期的列车总体测速值的计算公式如下：

其中，v_measurement为列车总体测速值，为当前周期各个雷达的测速值权重，为当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值权重，为当前周期各个雷达的测速值，为当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值，N₁为当前周期内雷达的总数量，N₂为当前周期内轮形光栅速度传感器的总数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前周期各个雷达的测速值权重、所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值权重、所述当前周期各个雷达的测速值以及所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值，计算列车当前周期的列车总体测速值之前，所述方法还包括：

判断所述各个雷达、加速度传感器组中各个加速度传感器或所述各个轮形光栅速度传感器是否发生故障；

若所述各个雷达、加速度传感器组中各个加速度传感器和所述各个轮形光栅速度传感器均未发生故障，则执行所述根据所述当前周期各个雷达的测速值权重、所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值权重、所述当前周期各个雷达的测速值以及所述当前周期各个轮形光栅速度传感器的测速值，计算列车当前周期的列车总体测速值；

若所述各个雷达、加速度传感器组中各个加速度传感器和所述各个轮形光栅速度传感器中的至少一个发生故障，则进行故障报警。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述各个雷达是否发生故障，包括：

根据所述预设的雷达的测速值的误差均值、预设的第一误差参考值以及预设的第一显著性水平，进行双边假设检验；

在雷达的测速误差正常的命题为真时，判断当前周期之前的连续a1个周期是否发生事件，若是，则判定雷达发生故障，其中，a1为预设常数，E_rm为雷达测速误差均值的无偏估计，为预设的第一误差参考值，k₁为第一拒绝域的分界点。