[发明专利]一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法

权利要求书

1.一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法，其特征在于，包括以下的步骤

(1)在汽车车体的前后方和左右后视镜中各安装一个广角摄像头，构成四颗摄像头 360度环视检测结构；

(2)四颗摄像头360度环视检测结构中的广角摄像头连接全景环视系统，从而获取 车身四周的图像；

(3)通过多视点信息融合技术对全景环视系统获取的图像进行标定，获取车辆全景 俯视图；

(4)把全景环视系统获取的图像进行灰度化，即每个像素点的R、G、B三个分量的 平均值；

(5)采用二维高斯函数将灰度化的图像进行平滑处理，得到分析图像；

(6)计算分析图像像素点梯度的梯度幅值和梯度方向；

(7)对梯度幅值进行非极大值抑制，尽可能多的找到边缘点；所述边缘点的具体判 断方法为：

在非极大值抑制过程中，采用3×3大小，包含8个方向的邻域对梯度幅值G(i， j)阵列的所有像素沿梯度方向θ(i，j)进行梯度幅值的插值；

如果当前像素点的梯度幅值G(i，j)小于梯度方向θ(i，j)上的2个邻接像 素的梯度幅值，则判定当前像素点不是候选局部最大梯度幅值，即非边缘点；如果当前像 素点的梯度幅值G(i，j)大于梯度方向θ(i，j)上的2个邻接像素的梯度幅值， 则判定当前点是候选局部最大梯度幅值，即可能存在的边缘点；

(8)对可能存在的边缘点采用双阈值法对图像的边缘进行检测，即使用累计直方图 计算2个阈值，凡是大于高阈值的一定是边缘点，凡是小于低阈值的一定不是边缘点；如 果检测结果大于低阈值但又小于高阈值，那就要看这个像素点的邻接像素点中有没有超过 高阈值的边缘像素点：如果有的话那么它就是边缘点，否则就不是边缘点；

(9)车道标志线的识别：假定标志线为直线型，且道路为一个平面的基础上建立平 面坐标系，以图像左上角为坐标原点，水平方向为x轴，垂直方向为y轴建立图像平面坐 标系；

设定分析图像上下各去除20个像素点以及小车图标所在区域够成感兴趣区域，采用 左、右道路标志线模型，对于(x，y)坐标系中的直线，如果用ρ表示直线距坐标原点的 法线距离，用θ表示该法线与x轴之间的夹角，则可以将直线方程表示为：ρ＝xcos θ+ysinθ；根据上述方程，图像中直线上的点被映射成为(ρ，θ)空间上的正弦 曲线，而图像中任意一条直线被映射成(ρ，θ)空间的一个点，为了找出这些由边缘点 构成的直线，在(ρ，θ)的极值范围内对其分别进行m，n等分，设一个二维数组的下 标与(ρi，θj)的取值对应；进行Hough变换时，求每个点θj(j＝0，1，…， n)变换后对应的ρi的值，判断(ρi，θj)与哪个元素相对应，则让该组元素值加 1；再比较这些元素值的大小，最大值所对应的(ρi，θj)就是这些(ρ，θ)处共 线点的个数，从而判断是否存在直线，并计算出车道标志线相对于车辆的位置，当车辆偏 离与出车道标志线时，全景环视系统发出警报。

2.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法，其特征 在于，所述的步骤(6)和(7)中，计算梯度幅值和梯度方向、对梯度幅值进行非极大值 抑制采用的均是Canny算法。

3.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法，其特征 在于，所述的步骤(9)中，车道标志线识别采用的是Hough变换方法。

4.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视LDW的实现方法，其特征 在于，所述全景环视系统连接偏离预警模块。