[发明专利]一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法

权利要求书

1.一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、利用目标检测方法检测前t₀帧图像中目标所在的位置；

步骤二、从第t₀+1帧开始，判断目标是否被遮挡，若目标被遮挡，进入步骤三，若目标未被遮挡，进入步骤四；

步骤三、利用目标轨迹预测方法对目标的位置进行预测跟踪；

步骤四、将目标检测方法与目标轨迹预测方法结合的跟踪方法确定目标的准确位置。

2.根据权利要求1所述一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：所述步骤一具体包括：定义一个二维高斯函数g(x，y)；建立t时刻的状态变量模型X_t、t时刻到t+1时刻的一步转移矩阵F、状态变量与输出信号之间的增益矩阵E、系统噪声方差阵Q、观测噪声的方差阵R和t时刻状态变量的均方值初始值P_t。

3.根据权利要求1所述一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：步骤二所述判断目标是否被遮挡的方法为对目标检测方法中互相滤波结果进行上下文敏感阈值判定。

4.根据权利要求1所述一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：所述步骤四具体包括：通过目标检测方法检测目标所在的位置，利用目标轨迹预测方法对目标轨迹进行预测，并将所述目标检测方法检测目标所在的位置作为观测值输入到目标轨迹预测过程，对目标轨迹预测方法的预测值进行校正，得到目标的准确位置。

5.根据权利要求1所述一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：所述目标检测方法为互相关滤波目标检测方法。

6.根据权利要求1所述一种大场景中的小目标抗遮挡跟踪方法，其特征在于：所述目标轨迹预测方法为卡尔曼滤波轨迹预测方法。