[发明专利]下肢运动辅助装置

权利要求书

1.下肢运动辅助装置，其特征在于包括穿戴骨骼、支撑杖，穿戴骨骼包括带有固定绑带的腰部固定架、设置在腰部固定架一侧的动力假肢，动力假肢包括带有固定绑带的大腿骨骼、带有固定绑带的小腿骨骼、带有固定绑带的脚板、髋关节电机、膝关节电机，大腿骨骼上端铰接在腰部固定架侧面并由髋关节电机带动摆动，小腿骨骼上端铰接在大腿骨骼的下端并由膝关节电机带动摆动，脚板铰接在小腿骨骼的下端并由脚腕关节电机带动摆动，支撑杖上设置有控制髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机动作的控制装置。

2.根据权利要求1所述的下肢运动辅助装置，其特征在于设置有步幅检测器，步幅检测器包括铰接在与动力假肢相对的腰部固定架另一侧上的带有绑带的大腿连杆、铰接在大腿连杆下端的带有绑带的小腿连杆、铰接小腿连杆下端的带有绑带的板状物，在腰部固定架与大腿连杆的铰接点上设置有大腿摆动角度检测器，大腿连杆与小腿连杆的铰接点上设置有小腿摆动角检测器，大腿摆动角度检测器、小腿摆动角检测器的电信号输出与控制装置的电信号输入相连。

3.根据权利要求2所述的下肢运动辅助装置，其特征在于脚板由脚腕关节电机带动，在小腿连杆与板状物间设置有脚摆动角度检测器，脚摆动角度检测器的电信号输出与控制装置的电信号输入相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的下肢运动辅助装置，其特征在于支撑杖是活动支架，活动支架包括架子、设置在架子底部四周的带动架子运动的至少三个动力轮，腰部固定架通过吊带或者连杆连接在架子上。

5.根据权利要求4所述的下肢运动辅助装置，其特征在于架子的下面设置有扶手。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的下肢运动辅助装置，其特征在于大腿骨骼、小腿骨骼是带有伸缩机构的可伸缩的杆。

7.根据权利要求4所述的下肢运动辅助装置，其特征在于大腿骨骼、小腿骨骼是带有伸缩机构的可伸缩的杆。

8.根据权利要求2或3或5所述的下肢运动辅助装置，其特征在于大腿连杆、小腿连杆是带有伸缩机构的的可伸缩的杆。

9.根据权利要求4所述的下肢运动辅助装置，其特征在于大腿连杆、小腿连杆是带有伸缩机构的的可伸缩的杆。