[发明专利]可变模组的液压悬挂控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及全向智能移动平台技术领域，具体涉及一种可变模组的液压悬挂控制系统。

背景技术

基于麦克纳姆轮的全向移动平台必须确保驱动轮同时触地，才能提供实现平台全向移动的有效驱动力和承载力。但常规地面不可能绝对水平，这就需要车轮悬架来保证轮子的上下跳动。常规的弹簧式悬挂难以实现不同轮子承载的平衡，并难以实时测量轮子的承载状态。多辆全向移动平台拼接使用时，由于轮子的成倍增多，更难实现拼接完后的大平台的三点支撑。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何实现两车之间无需液压管路连接就可实现所有车轮的有效触地承载，以及在无需人工调整管路的情况下自动实现悬挂的三点分组、两点分组和单点分组之间的切换。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可变模组的液压悬挂控制系统，包括：液压泵站1，相同的第一悬挂升降控制模块2、第二悬挂升降控制模块3和第三悬挂升降控制模块4，悬挂分组模块5，液压管路6，相同的第一悬挂油缸总成7、第二悬挂油缸总成8、第三悬挂油缸总成9和第四悬挂油缸总成10，相同的第一油路压力传感器11、第二油路压力传感器12、第三油路压力传感器13和第四油路压力传感器14；

其中，所述液压泵站1分别与三个悬挂升降控制模块连接，所述第三悬挂升降控制模块4由两通流量控制阀15、三位四通电磁球阀16、两通限速阀17、节流阀18顺序连接而成，在所述节流阀18末端分出两路油路，用于通过所述悬挂分组模块5连接第二油路压力传感器12，还用于连接第三油路压力传感器13；所述悬挂分组模块5由第一两位两通电磁球阀21、第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23、第四两位两通电磁球阀24、液压管路6和三通接头组成，通过控制不同两位两通电磁球阀的开合可实现不同悬挂油缸总成的分组。

优选地，所述三位四通电磁球阀16上两侧分别设有右位电磁铁19和左位电磁铁20。

优选地，所述第四两位两通电磁球阀24位于第一悬挂油缸总成7与第三悬挂油缸总成9之间，第一两位两通电磁球阀21位于第二悬挂油缸总成8与第四悬挂油缸总成10之间，第二两位两通电磁球阀22、第三两位两通电磁球阀23位于第三悬挂油缸总成9与第四悬挂油缸总成10之间。

(三)有益效果

本发明采用悬挂油缸总成支撑各个车轮，通过切换不同液压阀的开合调整不同悬挂油缸总成的连接形式，实行悬挂的三点分组、两点分组和单点分组。在两车拼接使用过程中，通过前车两点分组、后车单点分组，实现两车拼接后整体的三点支撑。通过调整注入各悬挂油缸总成油量的多少来调节悬挂模块的基准高度；通过油路压力传感器测量悬挂油缸总成的油液压力，可实时获得整车的负载及偏载情况。本发明实现了两车之间无需液压管路连接就可实现所有车轮的有效触地承载，简化了液压悬挂在多车拼接中的使用；实现了在无需人工调整管路的情况下自动实现悬挂的三点分组、两点分组和单点分组之间的切换；通过悬架装置实现了对整车负载及偏载情况的测量；实现了液压悬挂基准高度的可调整。

附图说明

图1为液压悬挂系统单车分组形式示意图；

图2为液压悬挂系统双车使用分组形式示意图；

图3为本发明实施例的系统液压控制原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统在单车独立采用图1所示的分组形式，将第三悬挂和第四悬挂的油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动，实现承载平衡，第一悬挂、第二悬挂油路独立，从而实现了整车的三点支撑。

本发明提供的可变模组的液压悬挂控制系统在两车拼接使用时，采用图2所示的分组形式。将车A的第一悬挂和第四悬挂的油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动、平衡承载；将车A的第二悬挂、第三悬挂油路联通一起控制，二者之间液压油可自由流动、平衡承载，实现车A的两点支撑。将车B的第一悬挂、第二悬挂、第三悬挂、第四悬挂的油路联通一起控制，液压油可自由流动、平衡承载，实现车B的单点支撑。最终实现了拼接完后两车的三点支撑。