[发明专利]一种武术击打人形动作训练装置

权利要求书

1.一种武术击打人形动作训练装置，其特征在于：包括有支架（1），所述支架上设有移动控制装置，所述移动控制装置连接人形体（2）并控制人形体发生移动，所述人形体上设有控制人形体动作的关节动作装置，所述移动控制装置和关节动作装置均电连接于PLC控制器（3）上并由ＰＬＣ控制器控制动作。

2.根据权利要求1所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述移动控制装置包括有控制人体上下移动的电动推杆Ⅰ（4），所述电动推杆Ⅰ固定于支架上部且竖直设置，所述电动推杆Ⅰ的推杆Ⅰ（5）上端固定有控制人形体左右移动的电动推杆Ⅱ（6），所述电动推杆Ⅱ在水平方向左右横置，所述电动推杆Ⅱ的推杆Ⅱ（7）前端固定有控制人形体前后移动的电动推杆Ⅲ（8），所述电动推杆Ⅲ在水平方向前后横置，所述电动推杆Ⅲ的推杆Ⅲ（9）前端固定连接人形体；所述电动推杆Ⅰ、电动推杆Ⅱ和电动推杆Ⅲ均电连接于ＰＬＣ控制器上，并由ＰＬＣ控制器控制动作。

3.根据权利要求1所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述关节动作装置包括有连接于人形体的主筋板（10）上的腿部动作装置、手臂动作装置和头部动作装置，所述腿部动作装置、手臂动作装置和头部动作装置均通过电机控制动作，并且各电机均电连接于ＰＬＣ控制器上并由ＰＬＣ控制器控制动作。

4.根据权利要求3所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述腿部动作装置包括有连接于主筋板上的连接板Ⅰ（11），所述连接板Ⅰ上固定有扭矩压力传感器Ⅰ（12）和竖直向下设置的电机Ⅰ（13），所述电机Ⅰ的电机轴Ⅰ（14）上固定有水平朝前或朝后设置的电机Ⅱ（15），所述电机Ⅱ的电机轴Ⅱ（16）上固定有连杆Ⅰ（17），所述连杆Ⅰ的下端固定有与连杆Ⅰ平行设置的电机Ⅲ（18），所述电机Ⅲ的电机轴Ⅲ（19）上固定有水平朝前或朝后设置的电机Ⅳ（20），所述电机Ⅳ的电机轴Ⅳ（21）上固定有连杆Ⅱ（22），所述连杆Ⅱ的下端连接人形体的脚部（23）；所述扭矩压力传感器Ⅰ、电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ均电连接于ＰＬＣ控制器上并由ＰＬＣ控制器控制动作。

5.根据权利要求3所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述手臂动作装置包括有连接于主筋板上的连接板Ⅱ（24），所述连接板Ⅱ上固定有扭矩压力传感器Ⅱ（25）和水平朝左或朝右设置的电机Ⅴ（26），所述电机Ⅴ的电机轴Ⅴ（27）上固定有电机Ⅵ（28），所述电机Ⅵ的电机轴Ⅵ（29）上固定有连杆Ⅲ（30），所述连杆Ⅲ的下端固定有与连杆Ⅲ平行设置的电机Ⅶ（31），所述电机Ⅶ的电机轴Ⅶ（32）上固定有水平朝前或朝后的电机Ⅷ（33），所述电机Ⅷ的电机轴Ⅷ（34）上固定有连杆Ⅳ（35），所述连杆Ⅳ的下端连接人形体的手部（36）；所述扭矩压力传感器Ⅱ、电机Ⅴ、电机Ⅵ、电机Ⅶ、电机Ⅷ均电连接于ＰＬＣ控制器上并由ＰＬＣ控制器控制动作。

6.根据权利要求3所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述头部动作装置包括有连接于主筋板上的连接板Ⅲ（37），所述连接板Ⅲ上固定有压力传感器Ⅲ（38）和竖直向上设置的电机Ⅸ（39），所述电机Ⅸ的电机轴Ⅸ（40）通过螺母（41）固定有连板（42）、角接触球轴承（43）、压板（44）和压缩弹簧（45），所述连板连接有头部固定板（46）；所述压力传感器和电机Ⅸ均电连接于ＰＬＣ控制器上并由ＰＬＣ控制器控制动作。

7.根据权利要求6所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述头部固定板上还固定有位于人形体嘴部的动态测距传感器(47)和位于人形体眼部的红外热量捕捉器（52）、动态捕捉摄像头(48)，所述动态测距传感器、红外热量捕捉器、动态捕捉摄像头均通过导线或无线连接的方式连接于ＰＬＣ控制器上。

8.根据权利要求1所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述人形体是在外部包裹相应的仿人形的弹性材料。

9.根据权利要求1所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述人形体的后部设有连接管(49)，所述人形体与连接管间设有加强筋板(50)，所述连接管通过法兰盘(51)连接于移动控制装置的推杆Ⅲ上。

10.根据权利要求3所述武术击打人形动作训练装置，其特征在于：所述各电机上均设有压力传感器，且各压力传感器均连接于PLC控制器上。