[发明专利]一种基于视觉定位的弹药码垛机械手

权利要求书

1.一种基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于，包括水平移动机构(1)、垂向移动机构(2)、跟随调整机构(3)、横向同步定位夹紧机构(4)、纵向定位夹紧机构(5)、视觉检测相机(6)及测距传感器(7)，其中水平移动机构(1)滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构(2)安装于水平移动机构(1)上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机(6)和测距传感器(7)安装在垂向移动机构(2)的末端，所述跟随调整机构(3)位于所述垂向移动机构(2)的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构(4)安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述纵向定位夹紧机构(5)安装在所述横向同步定位夹紧机构(4)上；

所述横向同步定位夹紧机构(4)包括横向卡爪驱动气缸(31)、第一横向卡爪(30)、第二横向卡爪(35)及同步组件(15)，其中第一横向卡爪(30)和第二横向卡爪(35)可沿横向滑动地安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述横向卡爪驱动气缸(31)固定安装在所述跟随调整机构(3)的下方、并输出端与第一横向卡爪(30)连接，所述第一横向卡爪(30)通过同步组件(15)与第二横向卡爪(35)连接，所述横向卡爪驱动气缸(31)驱动第一横向卡爪(30)运动，所述第一横向卡爪(30)通过同步组件(15)带动所述第二横向卡爪(35)向相反方向运动，所述第一横向卡爪(30)和第二横向卡爪(35)的下端分别连接有一个所述纵向定位夹紧机构(5)；

所述同步组件(15)包括第一连杆(151)、第二连杆(152)、转轴(153)及第三连杆(154)，其中第二连杆(152)的中部通过转轴(153)安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述第二连杆(152)可绕转轴(153)转动，所述第二连杆(152)的两端分别与第一连杆(151)和第三连杆(154)的一端铰接，所述第一连杆(151)和第三连杆(154)的另一端分别与第二横向卡爪(35)和所述第一横向卡爪(30)铰接。

2.按权利要求1所述的基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于：所述水平移动机构(1)包括水平移动平台(32)、滚动行走轮(11)、滚动辅助定位轮(12)及水平驱动装置，其中水平移动平台(32)的底部设有滚动行走轮(11)和滚动辅助定位轮(12)，所述水平驱动装置安装在所述水平移动平台(32)上、并与所述滚动行走轮(11)传动连接，所述水平移动平台(32)通过滚动行走轮(11)在行车轨道上行走、并通过与行车轨道滑动配合的滚动辅助定位轮(12)定位。

3.按权利要求2所述的基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于：所述水平移动平台(32)的前、后侧均设有防撞块(13)。

4.按权利要求1所述的基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于：所述垂向移动机构(2)包括架体(33)、定滑轮(8)、吊绳(9)、配重组件(10)、垂向驱动机构(14)、垂向移动机构齿条(18)、垂向移动机构齿轮(19)及垂向移动平台(22)，其中垂向移动平台(22)与所述水平移动机构(1)滑动连接，所述垂向移动机构齿条(18)设置于所述垂向移动平台(22)上，所述垂向驱动机构(14)设置于所述水平移动平台(32)上、并输出端设有垂向移动机构齿轮(19)，所述垂向移动机构齿轮(19)与所述垂向移动机构齿条(18)啮合，所述架体(33)安装在所述水平移动机构(1)上，所述定滑轮(8)设置于所述架体(33)的顶部，所述吊绳(9)穿过定滑轮(8)两端分别与垂向移动平台(22)和配重组件(10)连接，所述垂向移动平台(22)的下端连接有所述视觉检测相机(6)、测距传感器(7)及跟随调整机构(3)。

5.按权利要求1或4所述的基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于：所述跟随调整机构(3)包括跟踪调整驱动机构、跟踪调整机构丝杠螺母传动副(27)及跟踪调整机构平台(34)，其中跟踪调整机构平台(34)的上方设有传动连接的跟踪调整驱动机构和跟踪调整机构丝杠螺母传动副(27)，所述跟踪调整机构丝杠螺母传动副(27)与所述垂向移动机构(2)连接，所述垂向移动机构(2)与所述跟踪调整机构平台(34)滑动连接；所述跟踪调整机构平台(34)的下方安装有可沿横向滑动的所述横向同步定位夹紧机构(4)。