[发明专利]一种基于轴向正交可调螺旋桨阵列的水下无人探测器

权利要求书

1.一种基于轴向正交可调螺旋桨阵列的水下无人探测器，其特征在于探测器由多个轴向正交可调的螺旋桨提供驱动力，所述轴向正交可调为在直角坐标系X,Y,Z中，每个螺旋桨的可推进方向仅在X,Y,Z三个轴向中全部或者部分的轴向间切换，在每个轴向中，螺旋桨可以通过正转反转实现在当前轴方向的正方向推进和负方向推进，通过调整多个螺旋桨的推进方向，推进速度，实现探测器的前进/后退，上浮/下潜，转向以及姿态调整操作。

2.根据权利要求1所述的基于轴向正交可调螺旋桨阵列的水下无人探测器，其特征在于螺旋桨的切换装置的结构简单，实现方式多样，包括基于电机调节实现或基于电磁阀杠杆调节。

3.根据权利要求1所述的基于轴向正交可调螺旋桨阵列的水下无人探测器，其特征在于探测器配备陀螺仪、深度计、水平仪传感器反馈探测器的航行姿态信息，根据该反馈信息及探测的任务需求对螺旋桨推进器的轴向、转速进行调整。

4.根据权利要求1所述的基于轴向正交可调螺旋桨阵列的水下无人探测器，其特征在于配备声波阵列探头及相应的数据采集、处理模块，可完成对水下物体及水底地形的探测，通过所述探测器的行驶，完成指定区域内的扫描成像。