[发明专利]手动控制万向手术钳

说明书

技术领域

本发明涉及一种手动控制万向手术钳，特别是一种手动控制万向微创手术钳。

背景技术

微创手术在外科手术中已经很常见，手术器械是通过较狭窄的操作通道进入人体内进行手术操作，所以手术器械相对较小，目前的手术中常常通过手术钳夹持相应的操作器械进行，因此对手术钳的要求就非常高。

CN103720505A和CN204520875U所公开的微创手术钳，主要由钳柄、钳杆、钳头和控制钳头的拉杆或操纵线等组成，其钳头在钳杆的端部，但钳头的方向为固定，给具体操作带来不便。

CN201968770U则通过多个相互啮合的关节构件实现钳杆的弯曲，CN102525595A则通过能够弯曲的软管实现钳杆的弯曲，其钳头的方向仍然是固定的，灵活度较低，特别是在活动范围很小的操作空间内，仅仅是钳杆的弯曲就很难适应。

而一些手术机器人则存在机构十分复杂，造价极高而难以普及的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、灵活度高，尤其是可以在很小的范围内灵活地转动钳头的手动控制万向手术钳，特别是一种手动控制万向微创手术钳。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：包括底座(5)、钳杆(4)、钳头(1)，钳头(1)包含定钳嘴(11)和动钳嘴(12)。

在钳杆(4)与钳头(1)之间设有至少两个转向关节，即转向关节A(2)和转向关节B(3)，转向关节A(2)与转向关节B(3)之间通过销轴A(23)铰接。

定钳嘴(11)固定连接于转向关节A(2)上，动钳嘴(12)则铰接于转向关节A(2)上，转向关节B(3)通过销轴B(34)铰接于钳杆(4)上，并且，转向关节B(3)、钳杆(4)之间的销轴A(23)与转向关节A(2)、转向关节B之间的销轴B(34)互相垂直形成一万向节结构。

转向关节A(2)上固定设有绳轮B(22)，动钳嘴(12)上设有绳轮A(13)，绳轮A(13)和绳轮B(22)与转向关节A(2)转向关节B(3)之间的销轴A(23)为同轴心，并且绳轮A(13)与动钳嘴(12)固定连接并以销轴A(23)为轴转动。

转向关节B(3)上设有绳轮C(33)，绳轮C(33)以转向关节B(3)和钳杆(4)之间的销轴B(34)为轴心。

上述底座(5)为一中空的腔体，腔体中设有控制球(6)，该控制球(6)包含一个可在腔体中转动的球体(61)，球体(61)上设有扳柄A(63)和至少两组从球体(61)上引出的操控线(10)，上述从球体(61)上引出的操控线(10)每两根为一组并且在前端形成封闭的环，同时，每一组中的两根操控线(10)分别从球体(61)的直径线的两侧引出，

上述从球体(61)上引出的操控线(10)所形成的至少两组封闭的环中，一组穿过钳杆(4)在前端绕过转向关节A(2)上的绳轮B(22)并控制转向关节A(2)的摆动，另一组穿过钳杆(4)在前端绕过转向关节B(3)上的绳轮C(33)并控制转向关节B(3)的摆动。

在所述的底座(5)还设有钳嘴控制机构(9)，该钳嘴控制机构(9)包含扳柄B(91)和摆动体(92)，摆动体(92)以摆动体轴(93)为中心的两侧为引出端设有至少两根操控线(10)，该引出的操控线(10)数为偶数并且每两根为一组在前端形成封闭的环，其中至少一组穿过钳杆(4)在前端绕过绳轮A(13)控制动钳嘴(12)的动作。

进一步地，上述的控制球(6)上最好设有相互呈十字形交叉的沟槽(62)，所述操控线(10)按组从对应的沟槽(62)的两端引出。

再进一步地，上述的控制球(6)和/或钳嘴控制机构(9)所引出的操控线(10)最好设有导向轮(72)。

再进一步，上述控制球(6)所引出的操控线(10)最好设有锁定机构(8)，该锁定机构(8)包含设有中心锁止孔(84)的环体(83)和与锁止孔(84)形状对应的堵头(86)，堵头(86)设有解除推柄(81)和锁定弹簧(87)，环体(83)上还设有导向孔D85，以方便其它操控线的通过。

再进一步，上述的钳杆(4)中最好设有钳杆导向板(43)，钳杆导向板(43)上设有钳杆导向孔(44)。

再进一步，上述的转向关节A(2)和/或转向关节B(3)上最好设有关节导向孔(35)。