[发明专利]用于估测车辆行驶车道的系统与方法

权利要求书

1.一种用于估测车辆行驶车道的系统，所述系统包括：

路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；

车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线之间的距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变换信息；以及

行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和所述车道变换信息的基础上估测车辆行驶车道，

其中，所述路面标线识别单元在位于车辆左侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线，以及在位于车辆右侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括：计算所得变化量是否大于或等于所述预设值以及所述车辆运动方向的信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括方向信息，在所述方向上，所述车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照预设的时间间隔计算所述车辆的中心和所识别的路面标线最短间距的变化量。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，并计算车辆与所识别的路面标线间距变化。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定所述预设值。

7.根据权利要求1所述的系统，其中当计算所得的变化量大于或等于所述预设值时，所述行驶车道估测单元估测出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变。

8.根据权利要求1所述的系统，其中当确定所述车辆已进入高速公路的最右侧车道时，所述行驶车道估测单元根据高速公路的车道数目设置行驶车道，并根据所述车道变换确定单元产生的车道变换信息估测车辆的行驶车道。

9.一种估测车辆行驶车道的方法，该方法包括：

识别车辆行驶车道的路面标线；

按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量；以及

将计算所得的变化量与预设值相比较，并根据对比结果估测车辆行驶车道；

将估测的行驶车道的信息传输给车辆内安装的导航装置，

其中，所述识别车辆行驶车道的路面标线包括：通过安装在车辆内的摄像机传感器识别位于车辆左侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线，以及位于车辆右侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括:当计算所得变化量大于或等于所述预设值时，估测车辆行驶车道在一方向上已变换，在所述方向上，车辆和所识别的路面标线之间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括：当确定车辆已进入高速公路最右边的车道，根据高速公路车道数设置车辆的行驶车道，并根据计算出的变化量与所述预设值的比较结果估测车辆的行驶车道。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量包括：根据车辆的行驶速度调整所述预设的时间间隔，然后计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量。

13.权利要求9所述的方法，进一步包括：向安装在车辆内的导航装置传输估测的行驶车道的信息。