[发明专利]一种输电杆塔空间节点定位方法及装置

权利要求书

1.一种输电杆塔空间节点定位方法，其特征在于，包括：

向所述输电杆塔上的至少一被测节点发射激光束，测量所述激光束的光心与所述被测节点之间的直线距离；

测量所述光心与所述被测节点之间的仰角和航向角；

根据所述直线距离、所述仰角和所述航向角，计算所述被测节点的空间坐标；其中，所述光心为坐标原点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述直线距离、所述仰角和所述航向角，计算所述被测节点的空间坐标，包括：

根据所述直线距离、所述仰角和所述航向角，通过以下公式计算所述被测节点的空间坐标：

其中，L表示所述直线距离，表示所述仰角，θ表示所述航向角，x表示所述被测节点的x轴坐标，y表示所述被测节点的y轴坐标，z表示所述被测节点的z轴坐标。

3.一种输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，包括：

激光测距装置，用于通过发射激光束的方式测量所述激光束的光心与所述输电杆塔上至少一被测节点之间的直线距离；

万向云台，设置在所述激光测距装置的下方，用于调整所述激光测距装置的转动位置，以保证所述激光束的方向对准所述被测节点；

电子罗盘，嵌入所述万向云台的侧面，并位于所述激光测距装置的激光束出口的正下方，用于测量所述光心与所述被测节点之间的仰角和航向角；

计算机，连接至所述激光测距装置、所述电子罗盘，用于根据所述直线距离、所述仰角和所述航向角，计算所述被测节点的空间坐标；其中，所述光心为坐标原点。

4.根据权利要求3所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

万向云台水平仪，设置在所述万向云台的侧面，通过调整所述万向云台水平仪的 气泡位置可将所述万向云台调整至水平。

5.根据权利要求3所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

万向云台底座，设置在所述万向云台下方，用于支撑所述万向云台。

6.根据权利要求5所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述万向云台还包括：

万向球，设置在所述万向云台的下部，嵌入所述万向云台底座中，通过控制所述万向球的转动可调整所述万向云台的位置。

7.根据权利要求6所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

万向云台紧固旋钮，设置在所述万向云台底座上，用于控制所述万向球的转动，将所述万向云台紧固在所述万向云台底座上。

8.根据权利要求5所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

底座水平仪，设置在所述万向云台底座的侧面，通过调整所述底座水平仪的气泡位置可将所述万向云台底座调整至水平。

9.根据权利要求5所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

升降杆，设置在所述万向云台底座的下方，用于通过所述升降杆的伸缩调整所述万向云台的高度。

10.根据权利要求9所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

连接旋钮，设置在所述升降杆的顶部，用于连接所述万向云台底座和所述升降杆。

11.根据权利要求9所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

升降杆紧固旋钮，设置在所述升降杆上，用于控制所述升降杆的伸缩。

12.根据权利要求9所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

底座紧固旋钮，设置在所述升降杆上，用于将所述万向云台底座紧固在所述升降 杆上。

13.根据权利要求9所述的输电杆塔空间节点定位装置，其特征在于，所述输电杆塔空间节点定位装置还包括：

三脚架，设置在所述升降杆的下方，通过调整所述三脚架的长度和角度支撑所述输电杆塔空间节点定位装置。