[发明专利]无人机高能射线发射器搭载云台

说明书

技术领域

本发明涉及一种搭载云台，具体地说是一种无人机高能射线发射器搭载云台。

背景技术

传统多旋翼无人机挂载云台专为相机定制，其挂载架及配重决定了无法挂载其他设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机高能射线发射器搭载云台，能够解决上述问题。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种无人机高能射线发射器搭载云台，包括云台连接板，云台连接板的中部安装减震球和自稳控制器，云台连接板的下部安装方向轴驱动电机，方向轴驱动电机的输出轴侧部安装伸缩装置，伸缩装置的一端与方向轴驱动电机连接，伸缩装置的另一端连接翻滚轴驱动电机，翻滚轴驱动电机的输出轴安装连接杆，连接杆的一端安装俯仰轴驱动电机，俯仰轴驱动电机的输出轴侧部安装挂载架。

为了进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案：所述伸缩装置，伸缩装置包括固定管，固定管的一侧与方向轴驱动电机连接，固定管的下部安装伸缩杆，伸缩杆能在固定管上滑动，固定管的一侧安装步进电机，伸缩杆的一侧安装螺母，螺母与丝杆配合。所述挂载架呈L形。所述丝杆侧部设置与丝杆平行的纵向导轨，纵向导轨的上端与固定管连接，纵向导轨上设置能够纵向移动的移动座，移动座上安装油壶，油壶的上部设置透气孔，油壶的下端设置连通的油管，移动座的侧部设置带有旋转电机的转盘，转盘的两端安装连杆，连杆的端部安装油刷，油刷能够与油管的出口配合；油管的中部为软管，移动座的中部设置阀套和电磁铁，阀套上开设横通孔和竖孔，横通孔和竖孔相同，软管位于横通孔内，竖孔内设置阀芯，阀芯位于阀套外端设置铁芯，铁芯能够与电磁铁配合，电磁铁与阀芯之间设置弹簧。所述油管的出口为斜口。

本发明的优点在于：本发明专为挂载无人机高能射线发射器设计、制作，满足其尺寸、配重要求，可装载发射器实现俯仰、翻滚、方向三个轴向的旋转运动。本发明装载了自稳控制器，能结合无人机姿态自行修正云台姿态，提高了云台挂载的稳定性。本发明主要用于挂载无人机高能射线发射器，辅助完成其清除导线悬挂异物的作业，本发明能实现对发射器的转动控制，有效提高其作业效率。本发明装载自稳控制器，使用ALEXMOS Basecam 21位控制器制作，通过调节程序参数使云台能够承受高能射线发射器配重，并能装载发射器完成俯仰、翻滚、方向三个轴向的自由转动。控制器数据采集自多旋翼无人机飞控，通过分析无人机飞行姿态对云台进行自稳调节，并能接受无线接收机信号，实现自由操控。自稳控制器输入电源需满足5V电压，可由无人机降压模块供电，控制器内包含电源管理模块，可为控制机构供电。控制机构由云台构架及方向轴驱动电机、翻滚轴驱动电机 、俯仰轴驱动电机构成。方向轴驱动电机、翻滚轴驱动电机 、俯仰轴驱动电机用于带动支臂完成各轴向动作，选用三个GM6008H无刷直流电机，分别控制俯仰、翻滚、方向三个轴向的转动。该电机可兼容ALEXMOS Basecam 21位控制器，并由控制器供电及驱动，可提供高达2.2kg扭力，满足驱动要求。云台连接板、连接杆用于连接各驱动电机并承载负载，由碳纤维材料加工制作，强度高、密度低，满足云台对强度及重量的要求。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图；图2为本发明的左视结构示意图；图3是图2的Ⅰ局部放大结构示意图；图4是图3的Ⅱ局部放大结构示意图。

标注说明：1云台连接板 2减震球3自稳控制器 4方向轴驱动电机 5翻滚轴驱动电机 6俯仰轴驱动电机 7挂载架 8固定管 9连接杆 10步进电机 11丝杆 12螺母 13伸缩杆 14软管 15竖孔 16电磁铁 17弹簧 18铁芯 19阀芯 20阀套 21横通孔 22转盘 23透气孔 24油壶 25移动座 26横向导轨 27油管 28斜口 29油刷 30连杆。

具体实施方式

无人机高能射线发射器搭载云台，如图1和图2所示，包括云台连接板1，云台连接板1的中部安装减震球2和自稳控制器3，云台连接板1的下部安装方向轴驱动电机4，方向轴驱动电机4的输出轴侧部安装伸缩装置，伸缩装置的一端与方向轴驱动电机4连接，伸缩装置的另一端连接翻滚轴驱动电机5，翻滚轴驱动电机5的输出轴安装连接杆9，连接杆9的一端安装俯仰轴驱动电机6，俯仰轴驱动电机6的输出轴侧部安装挂载架7。