[发明专利]一种新型高速码垛机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种新型高速码垛机械手。

背景技术

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,特别是近年来在运输工业领域占有非常重要的地位，随着国民经济的发展和生产规模的扩大以及机械自动化水平的提高,码垛技术,特别是机器人码垛技术以其在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的优势使其应用渐为广泛,并成为一种发展趋势，目前,码垛机器人已广泛应用于医药、石化、食品、家电以及农业等诸多领域，作为码垛机器人的重要组成部分之一,码垛机械手(也称末端执行器)的工作性能、可靠性、结构、质量及外形尺寸等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种新型高速码垛机械手，采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现了包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作，能有效解决技术背景中的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种新型高速码垛机械手，包括侧板、上连接框架和手指夹紧机构、所述侧板通过侧板开合汽缸体与上连接框架相连，所述侧板与手指夹紧机构相连，所述上连接框架连接有压袋汽缸座，所述压袋汽缸座上安装有压袋汽缸体，所述压袋汽缸体连接有压袋汽缸活塞杆，所述压袋汽缸活塞杆连接压板，所述上连接框架两端连接有侧板开合汽缸座，所述侧板开合汽缸体安装在侧板开合汽缸座上，所述手指夹紧机构上夹有包装袋，所述侧板通过连杆连接有滚子从动件。

进一步地，所述压袋汽缸活塞杆与压板相互垂直。

进一步地，所述侧板开合汽缸体通过侧板开合汽缸活塞杆与侧板相连。

进一步地，所述滚子从动件上端连接有移动凸轮，所述移动凸轮通过手指开合汽缸活塞杆连接有手指开合汽缸体。

本发明的有益效果：

本发明采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现了包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作，其中,手指开合机构采用移动凸轮机构与连杆机构的组合机构实现,其在工作状态下的自锁特性可有效避免码垛过程中的掉包现象,同时也减少了机械手的工作载荷，与传统的码垛机械手相比,该机械手具有码垛效率高、质量好、适用范围广、结构简单新颖、质量小以及成本低等特点,能很好地完成高速码垛工作,因而具有很好的应用前景。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明左视结构示意图。

图中标号为：1-侧板；2-上连接框架；3-压袋汽缸座；4-压袋汽缸体；5-压袋汽缸活塞杆；6-压板；7-侧板开合汽缸座；8-侧板开合汽缸体；9-侧板开合汽缸活塞杆；10-包装袋；11-手指夹紧机构；12-连杆；13-滚子从动件；14-手指开合汽缸体；15-手指开合汽缸活塞杆；16-移动凸轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1和图2所示，一种新型高速码垛机械手，包括侧板1、上连接框架2和手指夹紧机构11、所述侧板1通过侧板开合汽缸体8与上连接框架2相连，所述侧板1与手指夹紧机构11相连，所述上连接框架2连接有压袋汽缸座3，所述压袋汽缸座3上安装有压袋汽缸体4，所述压袋汽缸体4连接有压袋汽缸活塞杆5，所述压袋汽缸活塞杆5连接压板6，所述上连接框架2两端连接有侧板开合汽缸座7，所述侧板开合汽缸体8安装在侧板开合汽缸座7上，所述手指夹紧机构11上夹有包装袋10，所述侧板1通过连杆12连接有滚子从动件13。

在上述实施例上优选，所述压袋汽缸活塞杆5与压板6相互垂直。

在上述实施例上优选，所述侧板开合汽缸体8通过侧板开合汽缸活塞杆9与侧板1相连。

在上述实施例上优选，所述滚子从动件13上端连接有移动凸轮16，所述移动凸轮16通过手指开合汽缸活塞杆15连接有手指开合汽缸体14。

基于上述，本发明采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现了包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作，其中,手指开合机构采用移动凸轮机构与连杆机构的组合机构实现,其在工作状态下的自锁特性可有效避免码垛过程中的掉包现象,同时也减少了机械手的工作载荷，与传统的码垛机械手相比,该机械手具有码垛效率高、质量好、适用范围广、结构简单新颖、质量小以及成本低等特点,能很好地完成高速码垛工作,因而具有很好的应用前景。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。