[发明专利]车辆变道辅助预警系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的车辆变道辅助预警系统及其控制方法(LCA，LineChangeAssistant)系统。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，以及汽车行驶性能的不断提高，汽车的安全性越来越为人们所重视，主动安全技术在车辆安全中所起的作用尤其突出，它能够有效预防事故的发生。

据统计在车辆事故中，由于车辆后视盲区导致车辆变道时和后方来车发生碰擦的事故占5％。车辆变道辅助预警系统正是为了避免该类事故发生而开发的一项主动安全技术。

目前变道辅助技术主要采用两种方式实现，一种是采用视觉摄像头通过视觉实现盲区探测。这种方式虽然能够识别目标形状，但探测距离有限，精度差。另外一种是采用雷达技术，目前主流的雷达技术有毫米波雷达。基于毫米波雷达的盲区探测系统目前主要采用主从式结构，不易扩展，雷达传感器通用性差，基于毫米波雷达技术的主动安全技术的扩展受到限制，资源重复利用率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种结构易于扩展，成本低，传感器资源利用率高的变道辅助预警系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：车辆变道辅助预警系统，车辆两侧分别设有向后方两侧探测的右后方雷达传感器和左后方雷达传感器，所述的右后方雷达传感器和左后方雷达传感器通过CAN总线输出探测信号至主控制单元，所述的主控制单元输出报警信号至报警控制单元。

所述的报警控制单元设有分别安装在内两左右侧的视觉报警单元和/或听觉报警单元。

系统设有采集车辆当前车速的车速信号采集单元，所述的车速信号采集单元输出车速信号至主控制单元。

系统设有采集转向灯开关信号的左右转向灯开关信号采集单元，所述的左右转向灯开关信号采集单元输出开关状态信号至主控制单元。

系统设有采集方向盘转角信号的方向盘转角信号采集单元，所述的方向盘转角信号采集单元输出方向盘转角信号至主控制单元。

基于所述的车辆变道辅助预警系统的控制方法：

步骤1、系统上电运行；

步骤2、车速是否大于额定速度，若小于，则关闭报警功能并再次执行步骤2，若大于，则开启报警功能并执行下一步；

步骤3、报警区域是否有运动目标，若有则报警，若没有则返回步骤2.

所述步骤3中运动目标是指相对于地面处于静止状态的障碍物，若获取障碍物的速度与当前车速之和为0，则视为处于静止状态的障碍物。

所述步骤3中报警区域包括：后视盲区和后视盲区后方报警区域；

所述后视盲区定义为本车两侧车道侧后方固定区域；

后视盲区后方报警区域定义为侧后方间距为D的障碍物；所述的D＝V*T-V*V/2a，其中a为后车可能的平均制动减速度，T为后方车辆驾驶员响应时间和实施制动减速的响应时间之和。

所述的步骤3中报警提示分为三个等级；

若报警区域存在运动目标，则实施一级报警；

若报警区域存在运动目标，且转向灯开启，实施二级报警；

若报警区域存在运动目标，且转向灯开启，同时方向盘开始转向，实施三级报警。

本发明基于单片机系统的变道辅助控制单元和安装车辆后方两侧的基于DSP的毫米波雷达传感器实现，变道辅助控制单元和毫米波雷达传感器之间通过CAN总线通信，并能通过增加算法和雷达模块可以将系统进行扩展，提高系统易扩展的能量，实现后方防撞，开门预警、前方防撞等主动安全系统。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：

图1为车辆变道辅助预警系统框图；

图2为车辆变道辅助预警系统左后方盲区及左后方报警区域的定义与换算关系示意图；

图3为车辆变道辅助预警系统控制流程图。

具体实施方式