[发明专利]无人机电机的控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机电机的控制方法及装置。

背景技术

无人机近些年来备受各国青睐，它不仅可以用于战场监视、提前预警等军事领域， 在民用领域更有广阔的应用前景。用户通过无人机遥控器对无人机进行飞行控制，如在无 人机变姿飞行时，无人机遥控器上的两个摇杆(左摇杆a和右摇杆b)可向各个方向移动，从 而使无人机按不同的姿态飞行。但是，当用户操作不当时，如将两个摇杆打成电机停转状态 时(如图1a和图1b所示的左摇杆和右摇杆呈“外八”，如图2a和图2b所示的左摇杆和右摇杆 呈“内八”)，会使得无人机的电机停转，无人机意外在空中停浆，造成炸机现象，不仅会损坏 设备，也会对地面的人身财产安全造成威胁。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技 术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机电机的控制方法及装置，旨在解决现有技 术中，用户容易误操作无人机遥控器上的左右摇杆，导致无人机的电机停转。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机电机的控制方法，该方法包括：

判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段内是否位于停转位置；

若是，则判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段之前的第二预设时 间段内是否位于悬停位置；

若是，则控制无人机的电机停转。

优选地，所述停转位置是无人机的控制端的左摇杆位于左下极限位置且右摇杆位 于右下极限位置；或者，所述停转位置是无人机的控制端的左摇杆位于右下极限位置且右 摇杆位于左下极限位置；

所述悬停位置是无人机的控制端的左摇杆和右摇杆均位于中位位置。

优选地，所述判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段内是否位于停 转位置的具体步骤包括：

在当前时刻之前第一预设时间段内，间隔第三预设时间，分别获取无人机的控制 端的左摇杆的停转位置偏移量组和右摇杆的停转位置偏移量组；

分别计算左摇杆的停转位置偏移量组和右摇杆的停转位置偏移量组中对应时间 段的左摇杆的停转位置偏移量和右摇杆的停转位置偏移量的停转位置偏移量均值，形成停 转位置偏移量均值组；

判断停转位置偏移量均值组中各个停转位置偏移量均值的平均值是否小于或等 于预设的停转偏移阈值；或者，判断停转位置偏移量均值组中各个停转位置偏移量均值的 中值是否小于或等于预设的停转偏移阈值；

若是，则确定无人机的控制端位于停转位置。

优选地，所述判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段之前的第二预 设时间段内是否位于悬停位置的具体步骤包括：

在当前时刻之前第一预设时间段之前的第二预设时间段内，间隔第四预设时间， 分别获取无人机的控制端的左摇杆的悬停位置偏移量组和右摇杆的悬停位置偏移量组；

分别计算左摇杆的悬停位置偏移量组和右摇杆的悬停位置偏移量组中对应时间 段的左摇杆的悬停位置偏移量和右摇杆的悬停位置偏移量的悬停位置偏移量均值，形成悬 停位置偏移量均值组；

判断悬停位置偏移量均值组中各个悬停位置偏移量均值的平均值是否小于或等 于预设的悬停偏移阈值；或者，判断悬停位置偏移量均值组中各个悬停位置偏移量均值的 中值是否小于或等于预设的悬停偏移阈值；

若是，则确定无人机的控制端位于悬停位置。

优选地，所述判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段之前的第二预 设时间段内是否位于悬停位置的步骤之前，该方法还包括：

判断无人机是否处于失控下降状态；

若所述无人机处于非失控下降状态，则执行步骤判断无人机的控制端在当前时刻 之前第一预设时间段之前的第二预设时间段内是否位于悬停位置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机电机的控制装置，该装置包括： 第一判断模块，用于判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设时间段内是否位于停转 位置；

第二判断模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为无人机的控制端在当前时 刻之前第一预设时间段内位于停转位置时，判断无人机的控制端在当前时刻之前第一预设 时间段之前的第二预设时间段内是否位于悬停位置；