[发明专利]双桨避障旋翼无人机

权利要求书

1.一种双桨避障旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，其特征在于，所述至少四个旋翼包括：

驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机；

旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转；

桨毂，包括第一桨毂和第二桨毂，所述第一桨毂和所述第二桨毂分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴和所述第二旋转轴上；

桨叶，包括两组桨叶，分别与所述第一桨毂和第二桨毂对应，所述两组桨叶分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂和所述第二桨毂上；

支撑架，设置在所述两组桨叶之间，所述第一电机和所述第二电机分别在所述支撑架的一端的两侧固定连接，所述支撑架与所述机身可拆卸地固定连接；

所述无人机还包括一拍摄装置，所述拍摄装置固定在所述机身上。

2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述至少四个旋翼还包括：

网罩部，与所述机身可拆卸地固定连接，所述网罩部包括：

前网罩，所述前网罩包括多个第一网骨、第一外环及第一内环，每个所述第一网骨的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环和所述第一内环上，所述第一网骨为带弹性的材料；

后网罩，所述后网罩包括多个第二网骨、第二外环及圆形的支撑板，每个所述第二网骨的一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述第二外环上；

多个连接梁，每个所述连接梁的一端固定在所述第一外环上，另一端固定在所述第二外环上。

3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一外环、所述第一内环、所述第二外环、所述支撑板的材料均为碳纤维；和/或，所述第二网骨的材料为碳纤维。

4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一内环与所述支撑板的轴线同线；和/或，所述第一内环与所述第一外环同心设置；和/或，所述支撑板与所述第二外环同心设置；和/或，所述第一网骨具体为尼龙线。

5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述拍摄装置包括：

第一反光镜；

第二反光镜，与所述第一反光镜的反光面相对设置；

支架，所述支架包括：

连接架；

第一旋转座，与所述连接架的一端可转动地固定连接，所述第一旋转座用于夹持所述第一反光镜；

第二旋转座，与所述连接架的另一端可转动地固定连接，所述第二旋转座用于夹持所述第二反光镜；

驱动组件，包括用于分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座旋转的第一驱动件和第二驱动件；

摄像相机，与所述第二反光镜的反光面相对设置；

其中，光路经所述第一反光镜、所述第二反光镜，反射到所述摄像相机的镜头，所述摄像相机拍摄相片。

6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一反光镜的反光面与所述第二反光镜的反光面的夹角呈90度。

7.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座以预设频率往复振动。

8.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±40°。

9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述往复振动的角度为±20°。

10.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括一测距避障仪，所述测距避障仪包括：

光栅发射器，发射光栅到障碍物上；

拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像；

光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像；

其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。