[发明专利]一种组合积分环节与预测PI控制算法结合的控制方法

权利要求书

1.一种组合积分环节与预测PI控制算法结合的控制方法，其特征在于，将预测PI控制算法与组合积分环节串联使用，使得干扰信号在输出之前，再进行一次滤波，以达到去除干扰效果；所述预测PI控制算法用于对常值干扰进行校正；所述组合积分环节采用先进滤波算法中的低通滤波，用来缓冲因引入周期性干扰引起的系统超调量，并最终使系统达到一稳定状态。

2.根据权利要求1所述的组合积分环节与预测PI控制算法结合的控制方法，其特征在于，所述预测PI控制算法的输入/出关系为：u(t)=K[1+1λTis]e(t)-1λTis[u(t)-u(t-L)],]]>其中，λ是一个可调参数，直接控制闭环系统响应的速度；K为增益、T_i积分时间常数、e(t)为输入与输出的偏差、u(t)为输出、u(t-L)为t-L时刻的输出。

3.根据权利要求1所述的组合积分环节与预测PI控制算法结合的控制方法，其特征在于，所述组合积分环节的传递函数由两个或多个积分时滞对象构成表示为：其中，G_i(s)是一不包含积分环节的稳定多项式；是包含在组合积分系统中的稳定系统；为了保证该过程的连续性，时间延迟常数τ_1i，τ_2i,满足等式：τ_2i＝τ_2(i-1)+τ_1(i-1)，1＜i＜n，n为正整数。