[发明专利]一种六自由度大行程柔性并联平台在审
| 申请号： | 201510853614.9 | 申请日： | 2015-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN105252530A | 公开（公告）日： | 2016-01-20 |
| 发明（设计）人： | 董为;杜志江;杨淼 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 行程 柔性 并联 平台 | ||
1.一种六自由度大行程柔性并联平台，其特征在于：所述一种六自由度大行程柔性并联平台包括上平台(1)、下平台(2)和六个运动支链(3)，上平台(1)、下平台(2)由上至下并排设置，上平台(1)的下表面通过三组所述运动支链组件与下平台(2)的上表面连接六个运动支链(3)沿下平台(2)的圆周方向均布设置。
2.根据权利要求1所述一种六自由度大行程柔性并联平台，其特征在于：每个运动支链(3)包括一个圆柱副(3-1)和两个柔性虎克铰链(3-2)，两个柔性虎克铰链(3-2)通过一个圆柱副(3-1)连接。
3.根据权利要求2所述一种六自由度大行程柔性并联平台，其特征在于：每个柔性虎克铰链(3-2)包括芯体(3-2-1)、两个支架(3-2-2)和多个柔性转动关节(3-2-3)，芯体(3-2-1)为六面体，一个支架(3-2-2)的两端通过两个柔性转动关节(3-2-3)与芯体(3-2-1)两个相对的侧面连接，另一个支架(3-2-2)的两端通过两个柔性转动关节(3-2-3)与芯体(3-2-1)另外两个相对的侧面连接，两个支架(3-2-2)呈十字形设置。
4.根据权利要求3所述一种六自由度大行程柔性并联平台，其特征在于：每个柔性转动关节(3-2-3)包括第一转动节(3-2-3-1)和第二转动节(3-2-3-2)，第一转动节(3-2-3-1)的一端与第二转动节(3-2-3-2)的一端车接，第一转动节(3-2-3-1)内设有D型柔板(3-2-3-3)，第二转动节(3-2-3-2)内设有I型柔板(3-2-3-4)。
5.根据权利要求4所述一种六自由度大行程柔性并联平台，其特征在于：第一转动节(3-2-3-1)与第二转动节(3-2-3-2)的连接处留有间隙(4)。
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