[发明专利]一种机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统

权利要求书

1.一种机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统，包括CCD摄像模块、图像采集卡以及电机的功率模块，所述CCD摄像模块与图像采集卡连接，其特征在于，还包括：

图像处理模块，用于读取来自图像采集卡的图像数据，并进行去噪、萃取处理；

运动控制模块，用于读取图像坐标并转化为运动轨迹坐标信息，并将运动轨迹坐标信息按规律分解到各个伺服电机，再将运动轨迹坐标信息发送到各个驱动控制模块；

驱动控制模块，用于多个伺服电机的电流采样、编码器采样以及对接收到的运动轨迹坐标信息变换为运动信号，并通过DO接口把采集的信号及运动信号发送到功率模块；

所述运动控制模块通过CPLD/FPGA模块与驱动控制模块连接，所述图像处理模块的输入端与图像采集卡连接，输出端与CPLD/FPGA模块连接，所述CPLD/FPGA模块用于图像处理模块、运动控制模块和驱动控制模块的信息交换中转站，实现各种数据的实时读写与锁存。

2.根据权利要求1所述的机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统，其特征在于，所述运动控制模块连接有多个驱动控制模块，多个驱动控制模块分布在多个电机上形成空间多维坐标联动控制。

3.根据权利要求2所述的机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统，其特征在于，所述机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统还包括：

AI/AO模块，用于外部模拟信号的输入和输出；

DI/DO模块，用于外部数字信号的输入和输出；

232/485串口模块：用于与外部串口通讯；

存储模块：用于存储文件系统数字数据和程序；

数显模块，用于显示电机运行状态以及相关的报警信号；

网口模块，用于与外部设备联网，分享数据并实施实时监控，所述232/485串口模块、存储模块、数显模块、网口模块与运动控制模块连接。

4.根据权利要求3所述的机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统，其特征在于，所述机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统还包括：

编码器接口模块，所述编码器接口模块与驱动控制模块连接，接收电机附带的光电编码器脉冲信号或者旋转编码器输出信号。

5.根据权利要求4所述的机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统，其特征在于，所述机器视觉与运动控制器、伺服驱动器集成控制系统还包括过压或欠压保护模块，过压或欠压保护模块与驱动控制模块连接。