[发明专利]一种络纱机自动卸筒装置及卸筒方法

权利要求书

1.一种络纱机自动卸筒装置，包括取筒小车，其特征是：还设置有无线信号发射器、磁性轨道、地址芯片卡和双向龙门装置，无线信号发射器安装在络纱机上，磁性轨道纵向和横向布置在取筒小车行进路线上，取筒小车安装在磁性轨道上，地址芯片卡固定在磁性轨道交叉节点处和纱团操作位置，每个地址芯片卡具有唯一的地址标识，双向龙门装置布置在磁性轨道边，取筒小车响应无线信号发射器发来的络纱机满筒信号地址，通过小车控制器预先设定或者计算得到的规划路线，在磁性轨道和地址芯片卡的指引下沿规划路线完成络纱机纱团卸筒工作。

2.根据权利要求1所述的络纱机自动卸筒装置，其特征是：所述双向龙门装置包括框架、双向轨道装置、双向龙门机械臂、上下伸缩气缸、左右伸缩气缸、抓握辊和双向龙门控制器，双向龙门控制器与双向轨道装置、上下伸缩气缸、左右伸缩气缸均连接，框架上设置有双向轨道装置，双向轨道装置上安装双向龙门机械臂，双向龙门机械臂下部设置上下伸缩气缸，上下伸缩气缸下部安装左右伸缩气缸，左右伸缩气缸两边均安装抓握辊，抓握辊与纱团配合。

3.根据权利要求1或2所述的络纱机自动卸筒装置，其特征是：所述取筒小车设置有小车控制器、驱动单元、无线信号收发器、磁性感应器、接近开关、称量装置，小车控制器与无线信号收发器、驱动单元、磁性感应器、接近开关、称量装置、机械臂均连接，无线信号发射器与无线信号收发器无线连接，磁性感应器用来感应磁性轨道和地址芯片卡，接近开关安装在取筒小车上并用来检测取筒小车与络纱机的距离，纱团与机械臂配合。

4.根据权利要求2所述的络纱机自动卸筒装置，其特征是：所述双向龙门装置还设置有输送装置，输送装置一端位于双向龙门装置下部，双向龙门控制器与输送装置连接。

5.根据权利要求2所述的络纱机自动卸筒装置，其特征是：所述双向轨道装置包括纵向轨道、横向轨道、纵向伺服电机、横向伺服电机，纵向伺服电机安装在框架上，纵向轨道滑动安装在框架上，纵向伺服电机与纵向轨道连接，横向轨道安装在纵向轨道上，横向伺服电机、双向龙门机械臂滑动安装在在横向轨道上，横向伺服电机与横向轨道连接。

6.根据权利要求2所述的络纱机自动卸筒装置，其特征是：所述抓握辊为橡胶抓握辊。

7.一种络纱机自动卸筒方法，其特征是包括以下步骤：

（1）、络纱机发出满筒信号，无线信号收发器收到后该络纱机进入小车控制器的排队等待卸筒序列；

（2）、小车控制器根据排队等待卸筒序列中第一个满筒信号地址得到规划路线，取筒小车在磁性轨道和地址芯片卡的指引下沿规划路线前往第一个满筒信号地址；

（3）、取筒小车上的接近开关检测到第一个满筒信号地址对应的络纱机并发给小车控制器，小车控制器确认位置准确后启动机械臂进行纱团卸筒，并由取筒小车上的称量装置对纱团称重，输入纱团基本信息；

（4）、取筒小车在磁性轨道和地址芯片卡的指示下沿规划路线前往双向龙门装置；

（5）、双向龙门控制器将双向龙门机械臂移动至纱团上方，通过上下伸缩气缸将左右伸缩气缸下移至抓握辊对准纱团，左右伸缩气缸通过抓握辊抓紧纱团；

（6）、双向龙门机械臂将纱团搬运至输送装置上，双向龙门装置复位；

（7）、取筒小车在磁性轨道和地址芯片卡的指示下沿规划路线前往取筒小车原点；

（8）、等待直到排队等待卸筒序列不为空时转第（2）步。