[发明专利]一种大型钢制容器内壁检测机器人

权利要求书

1.一种大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：包括车架和设置在车架底部用于和容器内壁配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在容器内壁的磁吸附部件；所述车架上还设有用于采集容器内壁图形信息的图像采集组件，所述车架上还设有喷涂组件；所述磁吸附部件为磁力座，所述磁力座包括外部的软磁材料外壳和旋转连接在软磁材料外壳内的恒磁磁铁，所述恒磁磁铁旋转外缘设有一对黄铜隔磁板；所述车架底部还设有用于加强车架与容器内壁吸附的磁板；

所述磁板包括位于中部的永磁板材和围绕在永磁板材边缘的外框，所述车架底部设有回拉槽，所述回拉槽内设有用于控制永磁板材和容器内壁之间间距的弹性部件，所述弹性部件一端与回拉槽底部连接，另一端与外框连接。

2.如权利要求1所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述永磁板材由多块拼接磁板拼接而成，所述拼接磁板之间通过弹性橡胶连接。

3.如权利要求2所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述弹性部件为弹簧或者乳胶带。

4.如权利要求3所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述永磁板材底部还整体喷涂有聚四氟乙烯涂层。

5.如权利要求4所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述磁板为沿车架前后方向设置的矩形板，所述矩形板的前端和后端均设有防止碰撞的弧形过渡面。

6.如权利要求5所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述图像采集组件包括图像采集组件外壳、设置在图像采集组件外壳内部的摄像组件以及用于配合摄像组件给予照明的照明组件，所述照明组件包括连接柱，所述连接柱底部设有倒锥形的连接面，所述连接面上均布有多个LED 照明灯；所述摄像组件包括低像素摄像头和高像素摄像头，所述低像素摄像头和高像素摄像头均与图像处理器连接，所述图像处理器与信号发射器连接；所述照明组件设置在低像素摄像头和高像素摄像头之间。

7.如权利要求6所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述喷涂组件包括喷涂组件外壳和密闭在喷涂组件外壳内的喷涂液，所述喷涂液压力存储于喷涂液储存袋内，所述喷涂组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与喷涂液储存袋内部连通，所述导液管上设有控制阀体。

8.如权利要求7所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述喷涂液储存袋为弹性乳胶袋，所述喷涂液通过外压灌入弹性乳胶袋内且迫使喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内部呈膨胀状态，当控制阀体处于开启状态下，喷涂液依靠喷涂液储存袋收缩力将喷涂液挤压出喷头。

9.如权利要求8所述的大型钢制容器内壁检测机器人，其特征在于：所述喷涂组件外壳内部还设有沿喷涂组件外壳上下滑行的磁块，所述磁块设置在喷涂液储存袋与喷涂组件外壳顶部之间，所述磁块用于和容器内壁吸附以加强对喷涂液储存袋的挤压；所述喷涂组件外壳为非铁件。