[发明专利]一种用于视频中目标跟踪方法

权利要求书

1.一种用于视频中目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤10：从第一帧视频图像中获取所有像素点，通过FAST算法得到需要跟踪的角点，用KLT方法对需要跟踪的角点进行跟踪并将需要跟踪的角点存储至lastSET集合中，再从lastSET集合中预生成当前帧可跟踪的角点集合newSET；

步骤20：判断当前帧视频图像可跟踪的角点集合newSET中的角点数目是否大于0，如果角点数目大于0，进入步骤30，否则，进入步骤50；

步骤30：利用KLT跟踪法，预测当前帧可跟踪的角点集合newSET中的角点在当前帧视频图像中的位置，生成curSET集合；

步骤40：剔除curSET集合中不合规则的角点；

步骤50：判断是否进行角点检测，如果有新的合并事件发生或旧的合并事件中的角点数目过少时，当单个目标对应的角点少于3个时为旧的合并事件中的角点数目过少的情况，需要进行角点检测，进入步骤60，如果没有这两种情况，直接进入步骤80；

步骤60：对当前帧进行FAST角点检测；

步骤70：将新生成的角点更新到curSET集合中；

步骤80：将curSET集合中的角点更新到lastSET集合中；

步骤90使用lastSET中角点的光流信息更新视频中目标位置；

所述步骤40中不合规则的角点为视频中不在检测到的前景团块中的角点或每帧变化超过50个像素间距的角点。

2.根据权利要求1所述的用于视频中目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤60中对当前帧进行FAST角点检测包括以下步骤：

步骤601：从图像中选取一个像素P，将其亮度值设为I_P；

步骤602：设定一个排除伪角点的极小阈值γ，通常γ取10、11或12；

步骤603：设在以步骤601中选取的像素点为圆心，半径等于3像素的离散化的Bresenham圆的边界上有16个像素并对每个像素值依次顺序编号；

步骤604：检测位置1的像素和位置9的像素，如果位置1的像素值和位置9的像素值均大于I_P+γ或均小于I_P-γ；再检测位置5的像素和位置9的像素；如果四个像素点中不少于3个像素的像素值都大于I_P+γ或者小于I_P-γ，则像素P为角点；如果四个像素点中少于3个像素的像素值都大于I_P+γ或者小于I_P-γ，则像素P则不是角点；

步骤605：对于图像中所有的像素点按照步骤601～604进行初步的检测后，符合条件的像素点将成为候选的角点，再对候选的角点检测其对应Bresenham圆上的16个像素点，如果圆上不少于9个连续的像素点，它们的像素值都大于I_P+γ或者小于I_P-γ，此候选角点确定为角点；如果圆上少于9个连续的像素点，它们的像素值都大于I_P+γ或者小于I_P-γ，此候选角点确定则不是角点。

3.根据权利要求1所述的用于视频中目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤60中还包括采用决策树算法对检测到的角点进行最优角点的选择。

4.根据权利要求2所述的用于视频中目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤603中还包括删除Bresenham圆的边界上相邻的像素点的方法：为每一个检测到的像素点计算它的响应大小V；其中V表示为点p和它周围16个像素点的绝对偏差的和；比较两个相邻的特征点的响应大小V并删除响应大小V小的特征点。