[发明专利]一种门座式起重机半自动控制方法

说明书

技术领域

本发明属于港机自动控制领域，具体地说是一种门座式起重机半自动控制方法。

背景技术

随着自动化技术的发展，现今智慧港口、自动化码头等都在建设和发展之中，集装箱吊机以及一些桥式卸船机等都已逐渐实现半自动操作或者一定程度的全自动。目前来说自动化和信息化，数字化是当前港口装备的发展趋势，节能环保是企业生存的大势所趋。

门座式起重机是港口码头数量和使用最多、结构复杂、机构最多、最典型的电动装卸机械。它由于具有较好的工作性能和独特的优越结构，通用性好，被广泛地用在港口杂货码头。门座式起重机的工作机构具有较高的运转速度，使用率高；且结构立体化，不多占用码头的面积，具有高大的门架和较长距离的伸臂，因而具有较大的起升高度和工作幅度，能满足港口、码头、船舶和车辆的机械化装卸、转载，充分使用港口、码头场地，适应船舶的空载、满载作业，以及地面车辆的通行要求；具有高速灵活、安全可靠的装卸能力。

由于门机工况复杂，舱内料面分布不匀，潮汐、浪涌影响船体高度和位置。如果按照传统的控制方式，这些都需人工判断，进行操作；而且复杂性和灵活性造成门机的工况不确定，使得当前国内外门机操作都局限于司机人工操作，抓料放料、防撞防摇等都依赖司机的操作，劳动强度大，对司机的依赖性高。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提供了一种门座式起重机半自动控制方法，使得门机工作自动化程度更高，有效的降低工人的劳动强度，节省部分人工。

一种门座式起重机半自动控制方法，基于PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)与整流模块，逆变装置和控制单元实时进行数据交换；

具体步骤如下：

步骤一、PLC发出启动命令给控制单元，控制单元启动整流模块，初始化设定起重机并将起重机抓斗恢复到初始位置；

初始化设定起重机包括设定起重机的作业范围，设定取料坐标以及卸料坐标；

步骤二、判断起重机抓斗状态，如果是轻载状态，自动开斗后进入步骤三；否则为重载闭斗状态，进入步骤八；

步骤三、PLC发出旋转变幅命令，控制抓斗运行到设定取料坐标位置；

具体为：PLC发出旋转变幅命令给控制单元，后通过控制单元传递给逆变装置，逆变装置中的第三逆变装置驱动变幅电机，第四逆变装置和第五逆变装置分别驱动旋转电机；同时驱动抓斗进行变幅和旋转；将抓斗运行到设定取料坐标位置；

步骤四、判断抓斗是否运行到位？如果是，进入步骤五，否则继续步骤三，过程中配合人工调整，将抓斗运行到位，进入步骤五；

旋转电机和变幅电机连接的减速箱轴后分别连接绝对值编码器，绝对值编码器与减速箱同轴同速旋转，绝对值编码器记录抓斗的旋转角度，位置和变幅幅度信息引入PLC，经过PLC计算抓斗的具体位置，从而判断抓斗是否运行到位。

步骤五、PLC发出下降命令，控制抓斗下降到取料位置；

具体为：PLC发出下降命令给控制单元，后通过控制单元传递给第一逆变装置驱动起升电机，起升电机带动起升卷筒向下运动到取料位置；

步骤六、下降到取料位置后，抓斗自动深挖并闭合；

具体为：PLC发出闭斗和低速下降命令给控制单元，后通过控制单元传递给第一逆变装置和第二逆变装置驱动起升电机和开闭电机，带动起升和开闭卷筒完成动作。

步骤七、PLC发出起升命令，控制抓斗起升到预设的卸料高度；

具体为：PLC发出起升命令给PLC，后通过控制单元传递给第一逆变装置驱动起升电机，起升电机带动起升卷筒向上运动到预设的卸料高度；

步骤八、PLC发出旋转变幅命令，控制抓斗运行到设定卸料坐标位置；

具体为：PLC发出旋转变幅命令给控制单元，后通过控制单元传递给相应的逆变装置启动变幅电机和旋转电机，其中第三逆变装置驱动变幅电机，第四逆变装置和第五逆变装置分别驱动旋转电机；同时驱动抓斗进行变幅和旋转；将抓斗运行到设定卸料坐标位置；

步骤九、抓斗运行到设定卸料坐标位置后，抓斗开斗卸料，完成一次取料卸料过程。

本发明的优点在于：

1)、一种门座式起重机半自动控制方法，提高生产效率，同时降低了工人的劳动强度

2)、一种门座式起重机半自动控制方法，增加了新的检测手段，使得机构运行的安全性与可靠性大大增加。

附图说明

图1是本发明一种门座式起重机半自动控制方法的流程图。

具体实施方式