[发明专利]曲面作业爬壁机器人在审
| 申请号： | 201510833646.2 | 申请日： | 2015-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106741267A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 方旭;张根雷;李法设;陈前程;杨跞 | 申请（专利权）人： | 上海新松机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司31253 | 代理人： | 黄佳丽 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 曲面 作业 机器人 | ||
1.一种曲面作业爬壁机器人，其特征在于：包括浮动车架、固定车架、驱动机构、随动机构、作业装置和自适应调整装置；
其中，所述随动机构固定在所述固定车架上；
所述驱动机构固定在所述浮动车架上；
所述浮动车架与所述固定车架可相对垂直上下移动；
所述自适应调整装置具有旋转件和连接轴；
所述旋转件与所述浮动车架可旋转连接；
所述连接轴一端可在所述旋转件内移动，另一端与所述固定车架可旋转连接；
所述作业装置固定在所述自适应调整装置上。
2.如权利要求1所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述自适应调整装置还具有连接件、调整轴承、调整底座；
所述连接件固定在所述浮动车架上，所述旋转件通过销钉与所述连接件连接；
所述调整轴承固定在所述旋转件上；
所述调整底座通过销钉与所述固定车架连接；
所述连接轴一端穿过所述调整轴承，另一端固定在所述调整底座上。
3.如权利要求2所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述自适应调整装置还具有导轨和滑台；
所述导轨固定在所述调整底座上，所述滑台一侧在所述导轨上滑动，另一侧与作业装置相连。
4.如权利要求1所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述固定车架具有至少一个车架轴承，所述浮动车架具有车架支撑轴；
所述车架支撑轴在所述车架轴承内直线移动。
5.如权利要求1所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述驱动机构和所述随动结构具有磁铁单元，吸附在作业表面。
6.如权利要求5所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述驱动机构具有驱动轮、减速器和电机。
7.如权利要求5所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述随动机构具有万向轮组件和浮动连接装置。
8.如权利要求4所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述浮动组件还具有横梁和固定底座；所述车架支撑轴为两个且成对安装；两个所述车架支撑轴的一端固定在固定底座上，所述横梁连接所述车架支撑轴的另一端。
9.如权利要求8所述的曲面作业爬壁机器人，其特征在于：
其中，所述浮动车架还具有两个缓冲器，保证浮动车架在安全范围内浮动。
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