[发明专利]一种智能自主加油装置及控制方法

说明书

本发明提供了一种智能自主加油装置及控制方法，属于智能加油技术领域。它解决了如何实现智能化自主加油的问题。该装置包括加油枪、控制器、用于发射距离及方位数据的发射器、摄像头、用于接收发射信号的感应器和用于执行的机械手，感应器和摄像头连接控制器输入端，机械手连接控制器输出端，控制器根据发射器发送的加油口距离、方位数据和摄像头拍摄发射器与感应器对接的影像曝光线包含机械手及车辆加油口建立空间直角坐标系，得出车辆加油口在空间直角坐标系中的空间坐标确定机械手的空间移动路径并控制加油。方法如下:A、信号采集；B、建立空间直角坐标系；C、加油口的坐标值；D、机械手与加油口对接。本装置和方法实现了智能化自主加油。

技术领域

本发明属于加油技术领域，涉及一种智能自主加油装置及控制方法。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，给消费者带来方便快捷交通的同时，随之而来的负面问题已经凸显出来且越显加剧，加油排队现象为驾驶员带来很多不变和烦恼，但目前加油服务主要以人工为主，人工操作费时费力流程繁琐，这不仅要耗费大量劳动力，给劳动效率的提升带来较大的压力。当有枪根在加油时与汽车的油箱口产生静电时会通过加油上的消静电的金属弹簧将静电传导到消静电装置，达到消除静电的目的，但是同时现有人工加油时，因人为经验也动作、臂力等个体化差异在加油操作上容易让加油枪和油箱口产生火花，给加油带来很大的安全隐患。

中国专利文献公开了申请号为CN200710134977.2的一种出口为胶套的加油枪，这是一种加油站添加燃料油时能防静电和防磨擦火花更安全的加油工具。由加油枪、加油枪管、耐油胶套、小金属丝组成，耐油胶套加套在加油枪管上，小金属丝呈不规律均匀分布在耐油胶套中。由于在加油枪的出油管上加套一层耐油胶套可防加油枪和油箱口产生火花，由于在生产耐油胶套过程中在胶套中加入若干小金属丝，汽车和加油枪上的静电通过胶套中的小金属丝传导给加油枪的消静电装置。该专利一定程度上增加有人工加油的安全系数，但是需要人工手动加油，不具有自动化加油能力。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述问题，提出了一种智能自主加油装置及控制方法。该装置及控制方法解决了如何实现智能化自主加油的问题。

本发明通过下列技术方案来实现：一种智能自主加油装置，包括加油枪，其特征在于，该装置还包括控制器、设置于车辆加油口上用于发射距离和方位数据的发射器、用于采集影像数据的摄像头、用于接收车辆加油口发射信号的感应器和用于执行控制器加油指令带动加油枪加油的机械手，所述感应器和摄像头连接控制器输入端，所述机械手连接控制器输出端，所述控制器根据发射器发送的加油口距离、方位数据和摄像头拍摄发射器与感应器对接的影像曝光线建立包含机械手及车辆加油口在内的空间直角坐标系，同时得出车辆加油口在空间直角坐标系中的空间坐标位置数据后确定机械手的空间移动数据及路径规划，并控制机械手根据路径规划和空间移动数据带动加油枪伸入车辆加油口并进行加油。

当车辆驶入指定的位置，打开车辆加油口盖，车辆加油口上的发射器发送光波信号给感应器，感应器感应发射信号启动摄像头和控制器工作，摄像头拍摄光波在图像中的曝光线结合感应器接收的车辆加油口的方位和距离数据确定以机械手为数轴建立空间直角坐标系，机械手的底部支撑点位坐标原点，机械手为Z轴，即有X轴、Y轴、Z轴，且为两两相互垂直的数轴，Z轴向上，Y轴向前，X轴向右。由此确定车辆加油口在空间直角坐标上的空间位置数据，即在X轴、Y轴、Z轴上的数字，从而控制机械手运动带动加油枪伸入车辆加油口并进行加油，从而实现智能化自主加油。无需人工握着加油枪进行人工加油减少人工成本，简化加油流程。