[发明专利]一种四旋翼微型水下航行器

权利要求书

1.一种四旋翼微型水下航行器，包括机身、四个双向推进器、用于安装所述双向推进器的连接件以及控制单元，其特征在于，四个双向推进器两台一组，对称布置在机身的两侧，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜布置且产生的推进力具有前进方向上的分力，同一侧的两个双向推进器分别设置于机身的前后方，两者的螺旋桨转轴倾斜角度大小相同且方向相反，所述的双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜角度可调；

每个双向推进器都有预设的正转方向和反转方向；

通过调节四个双向推进器的旋转方向和旋转速度来调节合力的大小和方向，从而使整个机身的上下或前后移动。

2.如权利要求1所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，倾斜角度的大小为5～80°。

3.如权利要求2所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述的倾斜角度的大小为10～45°。

4.如权利要求1～3任一权利要求所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，机身的中心线与水平面平行且沿机身前进方向延伸，所述双向推进器可绕机身的中心线周向移动，所述双向推进器与机身的中心线所在的平面相对水平面的夹角为-45～45°。

5.如权利要求4所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述双向推进器与机身的中心线所在的平面相对水平面的夹角为-45～-10°。

6.如权利要求4所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述机身上设有绕其中心线周向延伸的轨道，所述连接件滑动安装在所述轨道中使所述双向推进器可绕机身的中心线周向移动。

7.如权利要求6所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述轨道为滑槽，所述连接件包括嵌入滑槽的滑块。

8.如权利要求2或3所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述的双向推进器转动安装在连接件上使螺旋桨转轴可相对水平面调整角度。

9.如权利要求1所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，同组的两个双向推进器的螺旋桨转轴设置在同一平面内。