[发明专利]多自由度机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是多自由度机械臂。

背景技术

码垛机器人广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、搬运码垛、集装箱等的自动搬运作业中。现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因为其结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人的主要结构形式。但这类传统开链式串联结构的码垛机器人的驱动电机都要安装在关节处，导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。

随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，由电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种多自由度机械臂，克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

多自由度机械臂，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆、滑套一、滑套二、滑块、执行器以及工作平台，

所述伸缩杆下端通过转动副一连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，

杆一下端通过转动副四连接在工作平台上，杆一另一端通过转动副五连接在滑套二上，滑套二套在杆二上，

杆三下端通过转动副六连接在工作平台上，杆三上端通过转动副七连接在滑套一上，滑套一套在杆二上，

工作平台通过转动副八安装在小车上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆的使用数量，降低了可控电机数量，不仅大大降低了可控挖掘机构的造价，而且降低了机架传动系统的复杂性，更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变，可选用伺服电机驱动，混合驱动等驱动形式，不仅环保，而且易于实现远程控制，降低工人劳动强度等优点。

附图说明

图1为本发明所述的多自由度机械臂的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

多自由度机械臂，包括杆一8、杆二9、杆三10、伸缩杆11、滑套一12、滑套二13、滑块14、执行器15以及工作平台16，

所述伸缩杆11下端通过转动副一1连接在滑块14上，滑块14安装在工作平台16上的滑槽中，伸缩杆11上端通过转动副二2与杆二9一端连接，杆二9另一端通过转动副三3连接在执行器15上，

杆一8下端通过转动副四4连接在工作平台16上，杆一8另一端通过转动副五5连接在滑套二13上，滑套二13套在杆二9上，

杆三10下端通过转动副六6连接在工作平台16上，杆三10上端通过转动副七7连接在滑套一12上，滑套一12套在杆二9上，

工作平台16通过转动副八安装在小车上。