[发明专利]扫地机器人回充电系统及其回充控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人回充电系统，其特征在于，包括：

充电座，所述充电座用于发射多组不同编码的红外信号以将所述充电座的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，所述六个不同信号区域包括左近场区域、中间近场区域、右近场区域和左远场区域、中间远场区域、右远场区域；

设置在扫地机器人上的六个红外接收管，所述六个红外接收管中的第一至第四红外接收管以前后、左右对称的方式设置在所述扫地机器人的四个端角处，所述六个红外接收管中的第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端或尾端；

回充电控制装置，所述回充电控制装置用于在判断所述扫地机器人需要充电时控制所述六个红外接收管开启，并在所述六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到所述充电座发射的红外信号时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，直至所述第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人继续行走直至所述扫地机器人与所述充电座对接成功。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人回充电系统，其特征在于，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第二红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第三红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第二红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第三红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第五和第六红外接收管的接收面夹角为90°。

3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人回充电系统，其特征在于，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的尾端时，其中，

如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；

如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；

如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；

如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功。