[发明专利]一种回转式人与机械手协同作业的工艺

权利要求书

1.一种回转式人与机械手协同作业的工艺，由能自动转动且设有四个工位的转盘实现的，转盘的中心安装有机械手，其中一个工位为人工作业工位，另三个工位为机械手作业工位且分别设有第一送料机构、第二送料机构、第三送料机构,其特征在于，该工艺包括以下工艺步骤：

一个工件作业：作业员放置工件到工位1,转盘旋转一个工位;

二个工件作业：作业员放置工件到工位2，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位1的作业;

三个工件作业：作业完成后，转盘再旋转一个工位，作业员放置工件到工位3，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位2的作业，在第二送料机构处取料进行工位1的作业;

四个工件作业：作业完成后，转盘再次旋转一个工位，作业员放置工件到工位4，同时机械手在第一送料机构处取料进行工位3的作业，在第二送料机构处取料进行工位2的作业，在第三送料机构处取料进行工位1的作业;

取出工件作业：作业完成后，转盘又再次旋转一个工位，作业员取出工位1的完成品工件;

再转至步骤A,循环往复。

2.根据权利要求1所述的回转式人与机械手协同作业的工艺，其特征在于：所述第一送料机构、第二送料机构、第三送料机构都采用振动盘送料。